ros系统安装及python3 调用ros中 cv_bridge包报错的问题

近期做的项目中需要用到ros进行通信，一是坐标传输，二是视频传输。同时需要在两台终端上实现通信，接下来对我碰到的问题做下记录，希望能帮助到有需要的开发者。

一、两台终端实现ROS通信

第一步需要在两台终端(我的两台都是ubuntu 18.04)上都安装好ros，安装的步骤我就不细讲了，可以按照下面的两篇参考连接，基本就能装好。
ROS安装参考链接一
ROS安装参考链接二
在安装的时候需要注意的是一定要确定当前ubuntu的版本，不同的版本安装ROS的时候命令有差异。
不知道自己当前ubuntu版本的，可以在终端输入：lsb_release -a

Distributor ID:  Ubuntu       类别是Ubuntu
Description:Ubuntu  20.04.3 LTS  LTS是Long Term Support:长时间支持版本，支持周期长达三年至五年
Release   20.04             发行日期或者发行版本号
Codename： focal                 ubuntu的代号名称

具体Ubuntu版本和ROS版本对应如下，如果你的ubuntu是20.04的话，那恭喜你，后面cv_bridge的问题应该与你无缘，如果像我一样是18.04的冤种，那感谢你拜读我后续的内容！
如果想深入了解一下ROS通信的原理，可以拜读一下以下文章：
参考一
参考二
接下来就是怎么实现ROS下两台计算机话题交互了。
首先确定两台终端的ip，分别输入：ifconfig查看。
随后确定主机和从机，例如我现在从A机获得摄像头视频流，需要通过ROS通信协议发送给B机，那么可以将A机设置为主机，B机设置为从机。
在终端输入：sudo gedit ~/.bashrc,在最下面插入以下命令。注意注意！主从机有差异，上面两行export ROS_IP=***.***.*.*** export ROS_HOSTNAME=***.***.*.***是当前设备的IP，最下面一行是你设定的主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://**.***.*.***:11311`，例如我将A机设为主机，那么要插入：

export ROS_IP=192.168.1.102
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.102
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311

B机从机要插入如下内容。

export ROS_IP=192.168.1.103
export ROS_HOSTNAME