RGBD SLAM g2o_viewer 问题

最新推荐文章于 2024-10-20 22:50:58 发布
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分类专栏： RGBD-SLAM 文章标签： g2o g2o_viewer ubuntu RGBD SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunshinefcx/article/details/82947579
在执行RGBD SLAM的g2o_viewer时遇到错误：'libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory'。原因是系统未找到源码安装的g2o库。解决方法是将'/usr/local/lib'添加到'/etc/ld.so.conf'，然后执行'ldconfig'更新缓存。按照此步骤操作后，g2o_viewer能正常运行。

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在高翔的“一起做RGB-D SLAM”中， 安装好了g2o 和  g2o_viewer，但是在运行的生成的result_after.g2o文件的时候，报错显示：

error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

经查找，问题在于默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，而经过源码安装的g2o的库是在 /usr/local/lib 路径下，因此虽然安装了源码包，但是使用时仍然找不到相关的.so库，就会报错。所以想解决这个问题，就需要把 /usr/local/lib  添加到  /etc/ld.so.conf  中，具体方法如下：

1、打开终端  输入如下命令：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在打开的 /etc/ld.so.conf 文件的下面写上  /usr/local/lib ，点击保存即可，如下图所示：

2、在终端中 继续输入如下：

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舒彬
08-19 1459
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01-04 938
编译完成g2o之后，运行g2o_viewer,出现以下的错误。 creuther I could make it work on Ubuntu 16.04 after sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4 and applying this patch to your commit 96d22ed diff --git a/
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研究了下FindQGLViewer.cmake即使按照上述链接改还是有很多与qt5相关的链接，后面一查发现自己没用按照qt5相关的库。但是我显示无法定位libqt5-dev不知道是我的问题还是教程给错了？
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ubuntu16-04+g2o
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ubuntu16+g2o 步骤： １)删除本机已经安装的g2o的可执行文件（https://github.com/RainerKuemmerle/g2o）： sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o* ２)安装当前下载的g2o文件步骤（http...
RGB-D SLAM——g2o篇（三）
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06-09 2455
3、接着修改g2o/cmake_modules里面的 FindQGLViewer.cmake文件，让cmake能够找到它。cmake时报错： Could NOT find QGLVIEWER (missing: QGLVIEWER_LIBRARY)运行g2o_viewer时显示realloc(): invalid pointer 已放弃 (核心已转储)，应该可以成功打开g2o_viewer的窗口。4、重新cmake，这次不会报错了，显示。打开配置文件，在新的一行加上。4、终端任意位置输入。
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12-07 302
关于第十一讲g2o_viewer无法安装的问题 看这篇文章 直接复制替换掉FindQGLViewer.cmake文件里的内容，就可以了。
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SLAM G2O
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04-30 272
ubuntu16.04安装g2o后会出现g2o_viewer不能用的情况 主要原因是qt版本不对应，g2o库需要qt4，但是我们通常安装的是qt5 解决方法： sudo apt remove libqglviewer-dev sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so # 然后按一般方法安装即可 mkdir build cd
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SLAM第六讲实践： gaussNewton ，ceres库，g2o库, g2o_viewer可视化优化超详细安装与使用
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千万不要卸载删除ubuntu原有的cmake，否则之前经过原有cmake编译过的文件将也会被删除，比如 ros 因为需要glog,而glog的cmakelists对于cmake的版本要求卡的很死，要3.16以上，那么原先自带的cmake只有3.10显然不够用了 我这里附上我安装的某云包，需要的自取
slam十四讲第十讲：找不到 g2o_viewer
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第十讲里面有个sphere.g2o 书上说用g2o_viewer打开 我在ch10文件夹下执行了命令 g2o_viewer sphere.g2o 提示报错：找不到g20_viewer命令 在网上搜了下，参考这个博客 https://blog.youkuaiyun.com/qq_43525260/article/details/104192218 但是他写的有个命令需要改下 下面是解决过程 打开g2o的源码，cmake_modules文件夹下的QGLViewer.cmake文件。如图 打...
Ubuntu18安装g2o同时安装g2o_viewer报错No such file or directory
qq_34429849的博客
03-20 475
开始装g2o https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 学校github没事总崩，或者优快云自己出的这里下载 https://codechina.youkuaiyun.com/mirrors/rainerkuemmerle/g2o?utm_source=csdn_github_accelerator 发现要装一下可视化的这个工具，只能从源码编译，应该QT写的，我就把 http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux 下载，默认方法安装就可
slambook2（ch10）—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示
曾记否@
01-11 2531
slambook2（ch10）—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示一、安装g2o_viewer1.检查是否安装g2o_viewer：2.g2o_viewer安装：二、例程演示1.pose_graph_g2o_SE32.pose_graph_g2o_lie 一、安装g2o_viewer 1.检查是否安装g2o_viewer： 2.g2o_viewer安装： 安装依赖（可以在g2o/build下面打开终端安装依赖）： sudo apt-get install libeigen3
g2o_viewer安装及一些坑
蓝羽飞鸟的博客
04-14 2008
安装完g2o后发现g2o_viewer并没有被安装， 于是找到了问题， 首先，
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP
最新发布
03-11
### ORB-SLAM2与RGB-D密集地图构建 ORB-SLAM2是一个广泛使用的视觉SLAM框架，在处理RGB-D图像方面表现出色。然而，ORB-SLAM2本身主要关注稀疏特征点的匹配和追踪，并不直接支持密集地图的创建[^2]。 为了实现基于ORB-SLAM2的RGB-D密集地图构建，通常需要额外集成其他模块或者算法来补充这一功能。一种常见的方式是在ORB-SLAM2的基础上加入深度信息融合技术，从而生成稠密的三维点云模型。具体来说： - **前端部分**：继续沿用ORB-SLAM2原有的特征检测、描述子提取以及初始位姿估计等功能； - **后端优化**：除了原有针对关键帧之间相对运动关系的Bundle Adjustment外，还需引入全局或局部表面重建机制； - **回环检测**：保持现有基于词袋模型的方法不变的同时，考虑增加对几何一致性验证的支持； - **稠密化过程**：对于每一帧获取到的颜色及深度数据，采用体素滤波器或其他降采样手段去除噪声并减少冗余点数量，随后执行三角网格化操作形成连续平滑曲面表示形式。 ```cpp // 假设已经完成基本初始化工作... for each new frame { // 进行常规跟踪流程... if (frame_is_keyframe()) { // 判断当前帧是否作为新的关键帧保存下来 add_to_map(); // 将其添加至全局地图中 // 对于新加入的关键帧对应的区域进行稠密化处理 dense_mapping(keyframe); optimize_local_ba(); // 执行局部BA调整以提高精度 } } ``` 值得注意的是，上述方案并非唯一途径，实际应用时可根据项目需求灵活调整设计思路和技术选型。例如，也可以探索如何结合卷积神经网络CNN来进行更高效的语义分割辅助下的稠密映射任务等方向[^4]。
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