RGBD SLAM g2o_viewer 问题

在执行RGBD SLAM的g2o_viewer时遇到错误:'libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory'。原因是系统未找到源码安装的g2o库。解决方法是将'/usr/local/lib'添加到'/etc/ld.so.conf',然后执行'ldconfig'更新缓存。按照此步骤操作后,g2o_viewer能正常运行。

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在高翔的“一起做RGB-D SLAM”中, 安装好了g2o 和  g2o_viewer,但是在运行的生成的result_after.g2o文件的时候,报错显示:

error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

经查找,问题在于默认情况下,编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件,而经过源码安装的g2o的库是在 /usr/local/lib 路径下,因此虽然安装了源码包,但是使用时仍然找不到相关的.so库,就会报错。所以想解决这个问题,就需要把 /usr/local/lib  添加到  /etc/ld.so.conf  中,具体方法如下:

1、打开终端  输入如下命令:

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在打开的 /etc/ld.so.conf 文件的下面写上  /usr/local/lib ,点击保存即可,如下图所示:

2、在终端中 继续输入如下:

在 ORB-SLAM3 中使用深度相机(如 Intel RealSense 系列)进行 SLAM 地图构建,需要对系统进行一系列配置和调整。以下是一个详细的实现方法和配置指南: ### 配置硬件与软件环境 1. **硬件要求** - 使用支持 RGB-D 输出的深度相机,例如 Intel RealSense D415、D435 或 L515。 - 推荐使用具有 GPU 的设备以提升处理速度,尤其是在涉及深度学习模型时。 2. **软件依赖项安装** - 安装 **Intel RealSense SDK 2.0**:用于获取相机的 RGB 和深度图像流。 ```bash sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-utils ``` - 安装 **OpenCV**(建议版本为 3.2 或 4.x): ```bash sudo apt-get install libopencv-dev ``` - 安装 **Eigen3**: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` - 安装 **ROS(可选)** 以简化传感器数据的发布与订阅流程[^3]。 ### 获取并编译 ORB-SLAM3 源码 1. 克隆 ORB-SLAM3 仓库到本地: ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 cd ORB_SLAM3 ``` 2. 编译第三方库(如 DBoW2 和 g2o): ```bash cd Thirdparty cd DBoW2 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 对 `g2o` 也执行类似步骤[^2]。 3. 返回主目录并编译 ORB-SLAM3: ```bash cd ../../ chmod +x build.sh ./build.sh ``` ### 配置 RealSense 相机驱动 1. 启动 RealSense 相机节点(使用 ROS): ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 此命令将发布 `/camera/color/image_raw` 和 `/camera/depth/image_rect_raw` 等主题。 2. 修改 ORB-SLAM3 的启动文件以适配 RealSense 数据格式: - 创建一个新的 `.launch` 文件或修改已有的 RGB-D 示例文件,确保图像话题名称匹配。 - 示例 `.launch` 片段如下: ```xml <launch> <arg name="path_to_vocabulary" default="/home/user/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.bin"/> <arg name="path_to_settings" default="/home/user/ORB_SLAM3/Examples/RGB-D/RealSense.yaml"/> <node pkg="ORB_SLAM3" type="rgbd" name="orb_slam3_rgbd" args="$(arg path_to_vocabulary) $(arg path_to_settings)" output="screen"> <remap from="/camera/rgb/image_raw" to="/camera/color/image_raw"/> <remap from="/camera/depth_registered/image_raw" to="/camera/depth/image_rect_raw"/> </node> </launch> ``` 此配置确保 ORB-SLAM3 可以正确接收来自 RealSense 的图像流[^4]。 ### 设置相机参数配置文件 1. 在 `Examples/RGB-D/` 目录下创建一个名为 `RealSense.yaml` 的配置文件,内容应包括: ```yaml Camera.type: RGB-D Camera.RGB.CameraWidth: 640 Camera.RGB.CameraHeight: 480 Camera.RGB.Fps: 30 Camera.RGB.fx: 615.497 Camera.RGB.fy: 615.437 Camera.RGB.cx: 316.575 Camera.RGB.cy: 246.877 Camera.DepthMapFactor: 1.0 ORBextractor.nFeatures: 2000 ORBextractor.scaleFactor: 1.2 ORBextractor.nLevels: 8 Viewer.KeyFrameSize: 0.05 Viewer.KeyframeLineWidth: 1 Viewer.GraphLineWidth: 0.9 Viewer.PointSize: 2 Viewer.AxisLength: 0.6 Viewer.VelocityLength: 0.5 Viewer.RGBDTransformed: true ``` 这些参数需根据实际相机型号的标定结果进行调整[^4]。 ### 运行 ORB-SLAM3 与实时建图 1. 启动 RealSense 相机节点: ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 2. 启动 ORB-SLAM3 节点: ```bash roslaunch ORB_SLAM3 RealSense.launch ``` 系统将开始处理图像流,并在 RVIZ 中显示构建的点云地图。 --- ###
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