RGBD SLAM g2o_viewer 问题

在高翔的“一起做RGB-D SLAM”中， 安装好了g2o 和  g2o_viewer，但是在运行的生成的result_after.g2o文件的时候，报错显示：

error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory

经查找，问题在于默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，而经过源码安装的g2o的库是在 /usr/local/lib 路径下，因此虽然安装了源码包，但是使用时仍然找不到相关的.so库，就会报错。所以想解决这个问题，就需要把 /usr/local/lib  添加到  /etc/ld.so.conf  中，具体方法如下：

1、打开终端  输入如下命令：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在打开的 /etc/ld.so.conf 文件的下面写上  /usr/local/lib ，点击保存即可，如下图所示：

2、在终端中 继续输入如下：