本文详细介绍了在Ubuntu16上安装RGBD-SLAM V2的两种方法，包括安装步骤、测试过程及遇到的报错及解决策略。在测试部分，通过运行roslaunch命令验证安装成功，并提供了处理PCL与g2o不兼容问题的解决方案。
一、安装RGBD-SLAM V2
下面介绍两种安装方式：
安装方法一：
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git
cd rgbdslam_v2
source install.sh
接着会提示
This script puts all code into ‘/home/damon/Code’. Edit this script to change the location.
Press enter to continue, Ctrl-C to cancel
编译完成后，将安装在 ~/Code/rgbdslam_catkin_ws
然后需要将此路径加入到bash中
source ~/Code/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash 此时，rgbdslam_v2已经安装成功
安装方式二：
1、创建ros工作空间
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