G2O中g2o_viewer的编译

由于工作需要，学习一下G2O，这个库是一个算法框架库，可以较为容易的将一些算法加入到这个框架中，目前，G2O提供BA算法，这个是研究的重点。

一般开源的代码，编译起来总是比较麻烦，需要很多第三方的库，这个也不例外，不过，相对还是比较容易，而且是使用CMAKE进行配置和编译，对于初学者还是比较容易滴。下面根据本人的编译经历，详述一下编译过程。

1. 准备材料。

需要g2o代码 ---- 呃，这个有点...

需要qt -- 如果下载svn版本的g2o，默认是qt4，不过qt4貌似目前不容易下载到了；g2o的一个大神与时俱进，将g2o的qt改为了支持qt5，可以从下面的链接进行下载：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

需要libglviewer -- http://libqglviewer.com/installWindows.html 从这个网站就可以下载到代码压缩包，下载完毕后，解压使用安装的qt进行编译。

eigen3 -- 这个bing即可。

使用CMAKE进行配置和编译，安装编译错误提示，将以上头文件或库以及目录添加即可正常配置。推荐使用VC2015。

编译出g2o_viewer之后，需要将QT的几个dll和g2o_viewer放在同一个目录下，就可以执行了，如下图的界面。