win11 下编译 CARLA0.9.13

系统要求

• X64 系统：simulator 应该运行在 64 位系统
• 165GB 磁盘空间：CARLA 大概 32GB，定制的 UE4 版本和其他相关软件大概占 133GB
• 足够的 GPU：至少需要 6GB，但通常推荐 8GB
• TCP 端口与网络连接：默认是 2000 和 2001，使用前确保这两个端口没有被防火墙给 block，端口用于UE4生成的客户端与python的脚本服务器端进行交互

软件要求

• Cmake：通过简单 cmakelist 配置文件可以生成标准构建文件
• git：管理 CARLA 存储库的版本控制系统
• Make：生成可执行文件，必须要求 make3.81 版本，否则构建可能会产生错误，不知道版本的可以使用 make --version 命令查看当前版本
• 7Zip：这是文件压缩软件，去搜索安装即可，若未安装则需手动解压后面下载资源步骤的内容
• Python3 x64：CARLA 客户端为主要为 python 脚本，如果是 x32 版本则会产生冲突，可在 cmd 窗口中输入 python 检查是否为 x64

注：确保将上述程序添加到环境变量 path，添加的路径应与程序的 bin 目录相对应。一定要确保版本号，构建过程很久，重新来太费时了

python 依赖

• python 版本应为 3.7
• pip3 版本要高于 20.03
• 需要添加 setuptools 和 wheel 两个依赖

pip3 -V                          # 检查 pip3 版本
pip3 install --upgrade pip       # 更新 pip3 
pip3 install --user setuptools   # 安装依赖
pip3 install --user wheel

Visual Studio2019

需要在 visual studio installer 中安装：

• Windows 8.1 SDK （我安装时已经找不到了，用的是 Windows10.1 SDK），在右侧 Indivdual Components 标签页找即可
• x64 Visual C++ Toolset 在使用 C++ 的桌面开发 下找到，记得最后 make 阶段需要在 x64 native tools command promte for VS 2019 下使用 make 指令，否则会报错
• .NET framework 4.6.2 在 workloads 中的 .NET 桌面开发下安装这个部分

Unreal Engine

CARLA 从 0.9.12 版本开始使用 UE4.26 的修改版本，可通过这个教程来建立 Epic 账户与 Github 账户的连接

• 在终端中切换到要保存 UE4 的路径，然后运行以下命令克隆 CARLA 分支

 git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

注：UE4 保存路径尽可能短（我这里保存到 E:/），太长的话在运行 Setup.bat 时可能会报错。若未建立账户之间的连接，则该命令找不到相应的分支，可在自己 Github 的主页上查看是否已加入

• 运行配置脚本，这一步会比较久

# 我这里运行 ./Setup.bat
Setup.bat
GenerateProjectFiles.bat

• 编译修改后的引擎

  • 在安装 UE4 的文件夹中找到 UE4.sln，点击打开进入到 VS2019

  • 在构建栏中选择 ‘Development Editor’, ‘Win64’ 和 ‘UnrealBuildTool’，如下：
    

  • 在解决方案资源管理器中，右键单击 UE4 并选择 Build（构建）

  • 编译完成后，可以在如下路径打开虚幻引擎编辑器：Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe
    

构建 CARLA

• 首先，克隆 CARLA 存储库

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

• 下载最新资源，若为下载 7zip 则手动解压再放到 Unreal\CarlaUE4\Content\Carla 中，这一步骤耗时较久，且可能需要科学上网。如果资源没有解压，则在 make lanuch 加载到 75% 时会出现错误（Fatal Error！）

Update.bat  # 在保存路径下

• 设置虚幻引擎环境变量，变量名为 UE4_ROOT，值为 UE4 安装路径（有UE4.sln的目录），如下
  

• 构建 CARLA——所有的命令都应该通过 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019 来运行，且需要在 CARLA 安装目录下

  • 通过以下命令编译 python API 客户端

  make PythonAPI
  

注：编译时可能因为网络原因，导致部分文件没有下载完成，从而出现上面的问题，可删除相应的文件夹再运行命令。这一步比耐心，我重复删除再运行了较长一段时间才搞好。这里通过删除红框中文件夹（recast-0b13b0-src）后再运行 make PythonAPI

• 通过以下命令编译服务器，耗时较长，若 UE4_ROOT 环境变量没有配置好，会出现找不到 UE4 路径错误

make launch

运行结果如下

注：在还没点击运行时可通过鼠标放置到窗口，滚动可向前或向后；按住拖动则会改变视角方向。运行后可由用户通过键盘的 wasd 建移动。