ROS系统移植到麒麟系统后如何进行优化？

将 ROS 系统移植到麒麟系统后，优化性能、稳定性和兼容性是确保机器人应用高效运行的关键。以下是分维度的优化策略：

一、系统级优化

1. 内核参数调整

优化网络、内存和文件系统参数：

kernel-optimization麒麟系统内核参数优化

/etc/sysctl.conf文件更改：

# 编辑 /etc/sysctl.conf
sudo tee -a /etc/sysctl.conf << 'EOF'
# 网络优化
net.core.rmem_max = 16777216      # 增大接收缓冲区
net.core.wmem_max = 16777216      # 增大发送缓冲区
net.ipv4.tcp_rmem = 4096 87380 16777216
net.ipv4.tcp_wmem = 4096 65536 16777216
net.ipv4.tcp_syncookies = 1       # 防止SYN洪水攻击
net.ipv4.tcp_tw_reuse = 1         # 重用TIME-WAIT连接

# 内存优化
vm.swappiness = 10                # 减少内存交换
vm.vfs_cache_pressure = 50