ros系统在麒麟等国产系统上的移植

ROS（机器人操作系统）在国产系统（如麒麟系统）上的移植是一个涉及多方面技术的复杂过程，需要考虑系统兼容性、依赖关系、性能优化等多个因素。以下是移植的主要步骤和关键点：

1. 系统环境准备

首先需要确保麒麟系统的版本和配置适合 ROS 移植：

• 确认麒麟系统的 Linux 内核版本（建议 4.15 以上）
• 安装必要的开发工具链：gcc、g++、make、cmake 等
• 配置网络环境和软件源

2. 依赖库安装

ROS 依赖大量的第三方库，需要在麒麟系统上预先安装：
 

• Boost 库
• OpenCV
• PCL（点云库）
• Qt（图形界面）
• Python 及其科学计算库

3. ROS 源码编译安装

由于麒麟系统可能不在官方支持列表中，通常需要从源码编译安装 ROS：

# 安装必要的系统依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-catkin-tools python-wstool build-essential

# 初始化rosdep
sudo rosdep init