2、探索机器人技术：从基础到应用

探索机器人技术：从基础到应用

1. 致谢与作者简介

在开始深入探讨机器人技术之前，我们要向在这个领域做出贡献的人们表示诚挚的感谢。特别要感谢Mahdi Tavakoli Afshari教授，他在相关研究期间给予的支持为后续的研究奠定了坚实的基础。同时，也感谢所有参与资料整理和修订的人员，以及多年来提供宝贵反馈的学生们。

本书的作者是Hamid D. Taghirad，他于1993年获得麦吉尔大学机械工程（机电一体化）硕士学位，并于1997年获得该校电气工程（控制 - 机器人技术）博士学位。他目前是应用机器人与人工智能解决方案（ARAS）的教授和主任，还曾在多所大学担任访问教授。作为IEEE的高级会员，他在机器人领域贡献卓越，担任多个知名期刊的副编辑，研究兴趣主要集中在机器人的鲁棒和非线性控制，尤其是医疗机器人以及VR和AI技术在医疗应用中的应用，拥有丰富的出版记录，包括七本书和300多篇同行评审的国际期刊和会议论文。

2. 机器人技术概述

在当今世界，由于工业的进步和大规模生产各种产品的需求不断增加，机器人技术的应用已成为必然趋势。机器人技术是一个引人入胜且神秘的领域，它涉及创造能够模仿自然界设计的智能机器，这些机器可以执行各种各样的任务。机器人的运动方式与生物相似，能够感知周围环境，并像人类一样为生产重要产品做出贡献。人类对机器人技术的兴趣可以追溯到早期，人们渴望创造出与自己相似的实体，这种兴趣在孩子们热衷于玩各种玩偶中得到了体现。

机器人技术在工业中的应用始于机械臂的出现。在工业革命和大规模生产各种零部件和机器的过程中，对熟练劳动力进行重复性制造任务的需求不断增加。1954年，第一台可编程机器人被发明并投入工业使用，随后Unimat