29、智能车辆有限时间容错集成运动控制仿真分析

智能车辆有限时间容错集成运动控制仿真分析

1. 仿真目的与场景

为验证所设计的规定性能集成控制方法（PPIC）的优势，在单车道变更、J 转弯测试场景以及多项式规划机动等情况下，将其与 IMC、NSTM 和 NFTSM 进行了仿真对比。

2. 单车道变更机动

• 参数设置
  • $\mu_i = 0.6, p_i = 2.2, S_i = 2, i = 1, 2, 3$
  • $\zeta_{01} = 0.4, \zeta_{02} = 0.4, \zeta_{03} = 0.1, \zeta_{\infty1} = 0.005, \zeta_{\infty2} = 0.01, \zeta_{\infty3} = 0.005, q = 1.4, m = 0.6, r = 1.4, \varsigma = 0.001$
  • $K_0 = diag(0.1, 50, 0.45), C_1 = 10^{-2} \cdot diag(1, 1, 1), C_2 = 0.01 \cdot diag(1, 3, 0.01), b_v = 0.5, b = 0.001, K_t = diag(5, 0.26, 0.3)$
  • $u_{dist} = [4 \cos(0.1t - \frac{\pi}{3}), 3 \cos(0.1t + \frac{\pi}{6}), 0.01 \cos(0.1t - \frac{\pi}{4})]^T$

• 执行器故障设置