27、智能车辆容错跟踪与有限时间集成运动控制

智能车辆容错跟踪与有限时间集成运动控制

1. 容错跟踪控制

1.1 理论基础

在智能车辆的容错跟踪控制中，有如下关键不等式：
[
\begin{align }
\dot{V} &\leq b_f |e|^2 + |e|^2 + \frac{1}{2}b_{g1}^2 |u_1^ (e)|^2 + \frac{1}{2}b_{g2}^2 |u_2^ (e)|^2 \
& - e^T Q_1 e - u_1^{ T}(e) R_{11} u_1^ (e) - u_2^{ T}(e) R_{12} u_2^ (e) \
& - e^T Q_2 e - u_1^{ T}(e) R_{21} u_1^ (e) - u_2^{ T}(e) R_{22} u_2^ (e) \
&\leq - (\lambda_{min}(Q_1) + \lambda_{min}(Q_2) - b_f - 1) |e|^2 \
& - (\lambda_{min}(R_{11}) + \lambda_{min}(R_{21}) - \frac{1}{2}b_{g1}^2) |u_1^ (e)|^2 \
& - (\lambda_{min}(R_{12}) + \lambda_{min}(R_{22}) - \frac{1}{2}b_{g2}^2) |u_2^ (e)|^2
\end{align }
]
基于相关条件，可得