Moveit笔记

概述

RobotModel类和RobotState类是表示机器人运动学关键的两个类

• RobotModel

从URDF文件中读到的机器人各个link的关系，joint的属性
从SRDF(Semantic Robot Description Format)得到的 由link和joint组成的 planning group

• RobotState

机器人某一个时刻下的关节信息(位置，速度，加速度)，执行器末端的雅克比矩阵
经常用于设置配置轨迹的函数 和 计算笛卡尔轨迹的函数

Setup Assistant

setup assistant用于生成新的和编辑已有的SRDF文件，规定放到robot_moveit_config文件夹中
终端输入

$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

• self-collison martix 检测自身运动过程中是否会与自身碰撞，控制采样密度可以控制计算时间 SRDF
• virtual joint 用于将机器人坐标系与其他坐标系(移动基座)连接，如果是静止的机械臂则不需要设置虚拟关节
• planning group 里面会包含OMPL默认的planning方法；还可以设置 求解最大时长以及最大尝试次数
• passive joint