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RSS订阅原创 计算点到直线方程的投影点坐标
点 $(x_1, y_1)$ 到点 $(x_0, y_0)$ 的距离为 $\sqrt{(x_1 - x_0)^2 + (y_1 - y_0)^2}$。所以我们可以设这两个距离的平方和为 $d(x_0, y_0) = \left(\frac{|ax_0 + by_0 + c|}{\sqrt{a^2 + b^2}}\right)^2 + (x_1 - x_0)^2 + (y_1 - y_0)^2$ ，我们希望最小化 $d(x_0, y_0)$。- 点 $(x_1, y_1)$ 在直线上。
2023-01-10 09:15:57
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原创 linux ntripcaster
1.download source codegit clonehttps://github.com/nunojpg/ntripserver.gitgit clonehttps://github.com/nunojpg/ntripcaster.git2.complie#sudo chmod +x configure#./configure#make#make install3. modify confiure filevi ntripcaster.confencoder...
2021-08-25 13:43:36
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原创 有道云笔记markdown语法整理
0标题标题是每篇文章必备而且最常用的格式。在Markdown中，如果想将一段文字被定义为标题，只需要在这段文字前面加上 #，再在 # 后加一个空格即可。还可增加二、三、四、五、六级标题，总共六级，只需要增加 # ，增加一个 # ，标题字号相应降低一级。如图：1列表列表格式也很常用，它可以让你的文稿变得井井有
2016-05-16 22:35:58
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转载 几个常见的语音交互平台的简介和比较
1.概述最近做了两个与语音识别相关的项目，两个项目的主要任务虽然都是语音识别，或者更确切的说是关键字识别，但开发的平台不同， 一个是windows下的，另一个是android平台的，于是也就选用了不同的语音识别平台，前者选的是微软的Speech API开发的，后者则选用 的是CMU的pocketsphinx，本文主要将一些常见的语音交互平台进行简单的介绍和对比。这里所说的语音交互包
2016-03-29 15:32:57
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转载 Linux下运行Python脚本显示“: 没有那个文件或目录”问题
之前在Windows下写好了一个python脚本，运行没问题，今天在Linux下，脚本开头的注释行已经指明了解释器的路径，也用chmod给了执行权限，但就是不能直接运行脚本。 后来一想，应该是编码问题。Windows下，文本的换行是\r\n一同实现的，而Lnix/UNIX下则只用\n。对于：#!/usr/bin/env python\r\n这样一行文本，windows下的
2016-03-29 14:01:31
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转载 python 多进程 多线程编程
前言 这两天为了做一个小项目，研究了一下python的并发编程，所谓并发无非多线程和多进程，最初找到的是threading模块，因为印象中线程“轻量...”，“切换快...”，“可共享进程资源...”等等，但是没想到这里水很深，进而找到了更好的替代品multiprocessing模块。下面会讲一些使用中的经验。后面出现的代码都在ubuntu10.04 + python2.6.5的环
2016-03-28 15:15:03
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原创 windows7远程桌面ubuntu14.04
一、安装XrdpWindows远程桌面使用的是RDP协议，所以ubuntu上就要先安装Xrdp，在ubuntu软件中心搜索xrdp安装。安装xrdp的同时会自动安装vnc4server,xbase-clients组件或者终端命令行输入安装： sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients二、配置1.安装dconf-edito
2016-03-23 10:46:40
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转载 LINUX 之 SED 使用
功能说明Sed是Stream Editor(流编辑器)缩写，是操作、过滤和转换文本内容的强大工具。常用功能有增删改查，过滤，取行。[root@oldboy ~]# sed --version #→ sed软件版本GNU sed version 4.2.1语法格式sed [options] [sed-commands] [input-file]sed [选项] [s
2016-03-22 16:27:15
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转载 ubuntu python2.7 tab补全
刚学习python，其实一切都很好接受，因为有过C语言的基础，感觉一切都来得那么自然，python极其精简的语法，让我真心是爱上这种语言！相信往后python一定会在我的IT生涯中大放光彩！ 好，废话说完了，入正题。1.问题引出：默认情况下python交互界面的tab键 在linux下，或在路由器、交换机上，按tab键按得很爽，什么不完整的，ta
2016-03-14 09:57:27
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转载 Kobuki（turtlebot底盘）通信方式
当Kobuki_nodelet被运行时，自动跳转到onInit()函数，函数中建立KobukiRos类的新对象，并调用其init() 函数，在KobukiRos类的init()函数中，定义了若干个用于接收ROS话题的subscriber，若干个用于发布底盘传感器数据的publisher。并且启动了Kobuki这个驱动类的初始化函数。 最后启动KobukiRos对象的update(
2016-03-04 22:04:25
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原创 ROS slam gmapping不能画地图
旧版本slam可能有问题，更新slam包就好了。https://github.com/ros-perception/slam_gmapping放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make到catkin_ws/devel/lib/gmapping/目录下复制编译后的文件到/opt/ros/indigo/lib/gmapping目录下替
2016-02-23 10:13:05
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原创 启动出错：roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml
启动出错：roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yamlcore service [/rosout] foundprocess[map_server-1]: started with pid [4654]process[amcl-2]: started with pid
2016-02-23 10:04:49
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转载 行业知识 2016智能制造十大核心技术，满满都是科技感
2016智能制造十大核心技术，满满都是科技感2016-02-17 智能制造IM所谓智能制造（Intelligent Manufacturing，IM）是指由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等，通过人与人、人与机器、机器与机器之间的协同，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。
2016-02-20 18:03:34
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转载 python编程常用模板总结
一、读写文件1、读文件（1）、一次性读取全部内容filepath='D:/data.txt' #文件路径with open(filepath, 'r') as f: print f.read()1234（2）读取固定字节大小# -*- coding: UTF-8 -*-filepath='D:/data.txt' #文件路径f = open(fi
2016-02-17 16:39:17
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转载 C++ 左值、右值、右值引用
在C语言中，我们常常会提起左值（lvalue）、右值（rvalue）这样的称呼。而在编译程序时，编译器有时也会在报出的错误信息中会包含左值、右值的说法。不过左值、右值通常不是通过一个严谨的定义而为人所知的，大多数时候左右值的定义与其判别方法是一体的。一个最为典型的判别方法就是，在赋值表达式中，出现在等号左边的就是“左值”，而在等号右边的，则称为“右值”。比如：a = b + c;在
2016-02-03 15:49:35
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转载 ROS 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL985 9精华热门 2016-01-22 00:35最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题，但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤。 然而，这种解决方法只
2016-02-01 17:51:33
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转载 行业知识 开源 | 语音识别商用开源代码与免费开放平台最全盘点分析
开源 | 语音识别商用开源代码与免费开放平台最全盘点分析原创 2016-01-30 陈孝良 声学在线声学在线前几日盘点了语音识别业界相关的公司和技术，引起了众多朋友的关注。不少朋友都在咨询声学在线关于技术细节问题，因此，我们打算春节期间连续发布几篇深度文章，希望从语音识别领域的公司、技术、算法和专利的层面解读出语音识别的产生、发展、应用与瓶颈，以此提供给相关行业的朋友们作为参考
2016-01-30 21:53:42
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原创 C语言 字符数组初始化方式总结
字符数组初始化方式总结 （1）char c[10]={'c',' ','p','r','o','g','r','a','m'}; （2）char c[]={'c',' ','p','r','o','g','r','a','m'}; （3）char c[]={"c program"}; （4）char c[]="c program";
2014-03-24 18:18:11
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原创 C语言 关于sizeof与typedef的解释
sizeof:1.sizeof是编译器的内置指示符，不是函数2.sizeof用于“计算”相应实体所占的内存大小3.sizeof的值在编译期就已经确定typedef:1.typedef 用于给一个已经存在的数据类型重命名2.typedef 并没有产生新的类型3.typedef重定义的类型不能进行unsigned signed 扩展
2014-03-19 20:43:30
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原创 C语言 ANSI-C内存管理API函数整理
1.malloc/freemalloc 用来在堆中申请内存空间extern void * malloc (size_t __size);extern void free(void*__ptr);2.realloc更改已经配置的内存空间extern void *realloc(void *__ptr,size_t __size);第一个参数为试图更改大小的原堆空间位置，第
2014-03-19 18:14:31
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原创 C语言 关于#define 与const 一点心得
1.关于#define与const区别 (1)#define常量是compile-Time概念，在程序编译预处理被替换，const常量是run-Time概念 (2)#define产量运行时已不存在，不会为其分配内存，const常量定义了一个值不可以更改的常量，因此在堆栈上为其分配空间。 (3)#define常量替换后被编译进程序文件的代码段，const常量存在于程序文
2014-03-19 16:15:42
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原创 C语言 scanf 总结
问题：对于我这种C语言菜鸟程序员来说，一碰到输入第一想到的就是scanf,正是因为这样在scanf里吃了很多亏。好吧，这里帮自己总结一下：函函数原型：1intscanf(constchar *format, ... );scanf()函数是格式化输入函数，它从标准输入设备
2014-01-04 11:15:22
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2019-07-08
stm32-选型表 contex-m3
2009-09-19
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