第十章 Moveit！机械臂控制

最新推荐文章于 2024-09-22 17:21:16 发布

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#ROS #Moveit

本文详细介绍了如何配置Moveit与机械臂控制器接口，包括使用moveit_simple_controller_manager作为关节控制器，连接Moveit规划结果与ArbotiX关节控制器。同时讨论了Indigo与Kinetic版本中API的差异，并讲述了如何在Gazebo中利用Joint Trajectory Controller进行仿真控制，强调了命名空间在controller_gazebo.yaml配置文件中的重要性。

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10.8 配置Moveit关节控制器

使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动，但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时，这两者之间需要一个连接的接口，该接口以插件形式提供，即为moveit_simple_controller_manager，这个manager提供了FollowJiontTrajectoryAction接口，将规划的结果以action的形式发布，此外，moveit_simple_controller_manager同样提供了末端夹具的接口GripperCommandAction，实现gripper——controller 的驱动，1

1.如何配置相关接口文件

在marm_moveit_config下的config下设置配置文件controller.yaml.

该文件列出了配置参数，具体的参数有：

name：插件名称

action_ns:发布action消息的命名空间，这也是将Moveit规划的轨迹路线输出的一个通道。

type：实现action的类型

default：是否为该规划组的默认控制插件

joints：规划包含的关节

2.该插件在Moveit-setup-assistant配置的launch文件下的marm_moveit_controller_manager.launch.yaml下导入，在move_group.launch启动时启动导入。，

3.indigo和Kinectic的区别

1）在move_group的C++API中的接口不一样，其中声明move_group节点中的机械臂实例组时，

indigo API：moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm");