ROS_Navigation专题2 - Setting up your robot using tf

最新推荐文章于 2018-06-05 16:54:21 发布
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分类专栏： 机器人+ROS
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ROS_Navigation专题2 - Setting up your robot using tf

This tutorial provides a guide to set up your robot to start using tf.  ref: wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF

-----------

1. Basic tf tutorials: http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf

   

   

2. Source code for the package "robot_setup_tf_tutorial" : http://wiki.ros.org/robot_setup_tf_tutorial

   

   

3. Follow the "Setting up your robot using tf" tutorials for Navigation Stack: wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF

   

   



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ERROR] [cartographer_node-2]: process has died [pid 6892, exit code -6, cmd '/opt/ros/foxy/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /opt/ros/foxy/share/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basename my_robot.lua --ros-args -r scan:=scan'].
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03-19
<think>好的，用户遇到了Cartographer ROS节点崩溃的问题，错误码是-6，使用的是Foxy版本，配置文件是my_robot.lua，并且设置了ros参数scan:=scan。我需要根据这些信息逐步分析可能的原因并提供解决方案。 首先，错误码-6通常与无效指令或非法操作有关，可能涉及内存问题、配置错误或依赖库不兼容。用户提到使用Foxy，这是ROS 2的版本，而Cartographer主要支持ROS 1，但可能有社区移植版本。需要确认用户是否使用了兼容的ROS 2版本，或者是否存在版本不匹配的问题。 接下来，检查配置文件my_robot.lua。用户可能在其中设置了错误的参数，比如过高的分辨率或范围，超出内存承受能力。例如，TRAJECTORY_BUILDER_2D的max_range或num_accumulated_range_data设置不当会导致资源耗尽。建议用户调低这些参数，并确保与传感器实际性能匹配。 然后，查看依赖库是否正确安装。Cartographer需要Protobuf和Abseil等库，版本冲突可能导致崩溃。用户是否按照官方文档安装了所有依赖，尤其是Protobuf？需要提醒用户执行rosdep install命令，并检查Protobuf的安装情况。 另外，tf配置也是一个常见问题。如果tf树不完整或存在延迟，可能导致超时，进而引发节点崩溃。用户需要检查各个传感器（如lidar和IMU）的tf是否正确发布，并调整node_options中的tf相关参数，如lookup_transform_timeout_sec。 还有内存问题，Cartographer在构建大范围地图时可能消耗大量内存。建议用户监控内存使用情况，或者缩小建图范围进行测试。此外，日志和核心转储文件的分析也很重要，通过--logtostderr和gdb调试可以获取更多崩溃信息。 最后，ROS参数是否正确传递？用户设置的scan:=scan需要确保话题名称与实际发布的一致。如果scan话题未被正确订阅，节点可能异常退出。检查rostopic list确认scan话题存在，并在配置文件中正确设置submap下的num_range_data等参数。 综合以上可能因素，逐步排除问题。需要用户逐一验证配置、依赖、tf、内存等方面，同时提供具体的调试步骤和命令，帮助用户定位问题根源。</think>针对Cartographer ROS节点崩溃问题，请按照以下步骤排查和解决： ### 一、核心问题定位 1. **错误码-6分析**：该错误码通常指向`SIGABRT`信号（调用abort()触发），多由内存溢出、配置参数越界或依赖库不兼容导致[^3][^4] 2. **版本兼容性验证**： ```bash # 检查ROS与Cartographer版本对应关系 rosversion cartographer_ros rosversion cartographer ``` Foxy为ROS 2发行版，需确认是否使用官方支持的Cartographer ROS 2分支（如cartographer_project/cartographer_ros）[^2] ### 二、配置文件关键参数检查 在`my_robot.lua`中需重点验证： ```lua TRAJECTORY_BUILDER_2D = { max_range = 15., -- 超过传感器物理性能会导致点云异常 min_range = 0.5, num_accumulated_range_data = 1, -- 过高值导致内存激增 submaps = { num_range_data = 90, -- 建议设置30-90区间 resolution = 0.05 -- 0.1可降低内存消耗 } } ``` 参数设置错误是节点崩溃的常见原因[^4] ### 三、关键操作步骤 1. **依赖完整性验证**： ```bash # 重新安装protobuf和abseil sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y ``` 依赖库版本冲突会直接导致段错误 2. **TF树稳定性测试**： ```bash # 检查tf树完整性 ros2 run tf2_ros tf2_monitor ``` 确保所有传感器（lidar/imu）的tf关系正确发布，调整`lookup_transform_timeout_sec`参数值 3. **内存限制解除**： ```bash ulimit -c unlimited # 启用核心转储 export ROS_FATAL_EXCEPTION=1 # 显示详细错误堆栈 ``` ### 四、调试方法 1. **启动节点时附加gdb**： ```bash ros2 run --prefix 'gdb -ex run' cartographer_ros cartographer_node \ -configuration_directory $(ros2 pkg prefix cartographer_ros)/share/cartographer_ros/configuration_files \ -configuration_basename my_robot.lua ``` 可捕获具体崩溃位置 2. **日志级别提升**： ```bash export GLOG_logtostderr=1 export GLOG_v=2 # 输出DEBUG级别日志 ``` ### 五、典型解决方案 1. **参数优化组合**： - 将`submaps.resolution`从0.05调整为0.1 - `num_range_data`从90降为60 - `POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes`设为30 2. **硬件加速配置**： ```lua MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_3d = false MAP_BUILDER.num_background_threads = 4 # 不超过CPU核心数 ```
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