14、机器人电机控制与组装全攻略

机器人电机控制与组装全攻略

1. H桥电机控制器简介

H桥电机控制器是常见的电机控制器，其名称源于原理图中独特的H形。它主要由四个控制电机电流的门组成，通过控制门的开闭来控制电机的旋转方向。

在L298N上，有两个使能引脚（每个电机一个）和四个输入引脚。in1和in2引脚控制电机1，in3和in4控制电机2。in1控制S1和S4，in2控制S3和S2。当in1或in2为高电平时，相应的门关闭；为低电平时，门打开。
- 当in1为高电平、in2为低电平时，电机顺时针旋转。
- 当in1为低电平、in2为高电平时，电机逆时针旋转。
- 当两个引脚都为高电平时，电机停止旋转，相当于刹车。
- 当两个引脚都为低电平时，电机无电流通过，自由旋转。

使能引脚enA和enB用于设置电机速度，通常使用PWM（脉冲宽度调制）来实现。PWM能让我们灵活控制每个电机的速度，而普通数字引脚只能实现电机的启停，且只有全功率或无功率两种状态。

2. 使用L298N电机控制器

使用L298N有几种方法，各有优缺点：
|连接方式|优点|缺点|
| ---- | ---- | ---- |
|连接到树莓派|可由树莓派直接控制|可能需要逻辑电平转换器，且无法控制速度|
|通过Arduino连接|可通过PWM控制速度，无需逻辑电平转换器|需通过串口将电机指令传递给Arduino|

2.1 Arduino代码实现

以下是使用Arduino作为L298N电机控制器的代码示例：

int enA =