| 题目 |
Fast place recognition with plane-based maps |
| 发表 |
ICRA 2013， cite： 67 |
| 内容 |
目的：基于平面几何关系，室内RGB-D回环 方法： 1,RGB-D数据分割（在图像平面上利用有序性获得法向量然后区域增长）得到平面，平面用中心， |
【几句话读论文】基于平面的RGB-D回环检测，Fast place recognition with plane-based maps
该研究提出了一种在室内环境中基于RGB-D数据的快速定位与回环检测方法。通过图像平面分割获取平面描述，使用平面作为图节点，建立边连接邻近平面，构建子图。通过InterpretationTreeSearch搜索相似子图并进行几何验证，对遮挡具有鲁棒性。该方法能实现实时30Hz的室内定位，并对视角变化和室内小平面变化保持鲁棒性。
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
