directBA 方法中 g2o 优化调用Eigen变量时候的错误

最新推荐文章于 2025-03-02 10:06:58 发布

原创最新推荐文章于 2025-03-02 10:06:58 发布 · 686 阅读

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本文详细介绍了在使用Eigen库时遇到的内存对齐错误，特别是在编译配置中使用了-march=native选项时出现的问题。通过移除该选项，成功解决了Eigen::MapBase检查失败的断言错误，确保了程序的正常运行。

directBA: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:168: void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity() const [with Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 16, 3, 0, 16, 3>, 32, Eigen::Stride<0, 0> >]: Assertion `((size_t(m_data) % (((int)1 >= (int)internal::traits<Derived>::Alignment) ? (int)1 : (int)internal::traits<Derived>::Alignment)) == 0) && "data is not aligned"' failed. Aborted (core dumped)

在CMakelist中发现-march=native 配置，去掉后运行正常

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${SSE_FLAGS} -g -O3 -march=native")

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${SSE_FLAGS} -g -O3 ")

参考

https://blog.youkuaiyun.com/one_piece_hui/article/details/79965712

https://www.cnblogs.com/talugirl/p/7388491.html

mac@ubuntu:~$ gcc -march=native -Q --help=target|grep march

-march= broadwell

https://www.jianshu.com/p/ccc1166b4bc7

https://blog.youkuaiyun.com/qq_27148893/article/details/88936044