Eigen对齐问题：localization_test: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:168:

問題：
localization_test: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MapBase.h:168:
void Eigen::MapBase<Derived, 0>::checkSanity() const [with Derived = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 6, 0, 2, 6>, 32, Eigen::Stride<0, 0> >]:
Assertion `((size_t(m_data) % (((int)1 >= (int)internal::traits::Alignment) ? (int)1 : (int)internal::traits::Alignment)) == 0) && “data is not aligned”’ failed.
已放弃 (核心已转储)

參考：
https://blog.youkuaiyun.com/wojiushixiangshi/article/details/78356271

按照第一、第二，我对代码进行了修改，但是问题依然没有解决。于是查看pose_estimation_ros功能包的CMakelists.txt，有一行：

set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11 -march=native -O3” )

将-march=native删除.得到

set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11 -O3” )

问题成功解决。

猜测可能是gcc优化后与代码发生了冲突。