Cartographer学习记录：cartographer源码3D SLAM部分（一）

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已于 2022-03-01 21:52:27 修改 · 1.6k 阅读

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#3d #自动驾驶 #人工智能

于 2022-02-28 16:43:40 首次发布

本文将深入解析cartographer_ros的node_main.cc，从参数初始化到运行流程，重点讲解CreateMapBuilder、node构造和关键函数如StartTrajectory等，带你走进SLAM算法的底层实现。

在经历过官方数据集和自录数据集的验证后，我们可以清楚的看到cartographer的3D建图效果，下面一段时间我将开展3D SLAM源码部分的阅读和注释，在此做个记录，如果有小伙伴发现不对的地方，希望能够及时告知我，以便我及时改正。

以个人习惯而言，我阅读代码采用的策略是先看头文件，熟悉类内包括的函数及成员变量，然后对实现文件采用的是深度优先搜索+广度优先搜索的方式，深度优先搜索是指从主线程出发，对调用函数逐段深入；广度优先搜索主要指呈现形式，把深度优先搜索得到的调用放在该文件中以便后续查看方便，下面我将先从cartographer的上层ROS封装开始逐步深入阅读。

一.node_main.cc文件

该文件是cartographer_ros的主体文件，所以选择从该文件进行逐步深入阅读。

1.文件的一开始是调用Google 开源的命令行标记处理库gflags，gflags主要支持的参数类型包括bool, int32, int64, uint64, double, string等，定义参数通过DEFINE_type宏实现，参数分别为参数名，参数默认值以及提示信息，定义完成后即可通过FLAGS_name访问相应的参数，例如下面出现的“FLAGS_configuration_directory”和“FLAGS_configuration_basename”就对应此处的“configuration_directory”和“configuration_basename”。