Cartographer学习记录：cartographer源码3D SLAM部分（三）

最新推荐文章于 2025-09-23 15:03:58 发布

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最新推荐文章于 2025-09-23 15:03:58 发布 · 811 阅读

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#学习 #3d #自动驾驶

本文深入解析了Cartographer的node_main.cc文件，详细介绍了Node类的LoadState、StartTrajectoryWithDefaultTopics和FinishAllTrajectories函数。LoadState通过MapBuilderBridge加载pbstream文件；StartTrajectoryWithDefaultTopics启动轨迹并根据配置信息添加传感器；FinishAllTrajectories则完成所有活动轨迹，关闭相关订阅。MapBuilderBridge作为桥梁，连接上层与底层算法，起到了关键作用。

上一篇是由于node_main.cc中调用了node类的构造函数，所以展开阅读了下node.h和node.cc文件，从而大致了解node类内各种函数的主要功能。本篇将回到node_main.cc文件，继续读完剩余的代码。从node类的构造函数往下阅读，并了解如何具体应用node类的成员函数。

1.LoadState函数

if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    //加载数据包数据;
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }

在node_main.cc函数的前面中，若是load_state_filename设置为非空，则调用node类的LoadState函数加载数据包。如下是具体实现：

void Node::LoadState(const std::string& state_filename,
                     const bool load_frozen_state) {
  absl::MutexLock lock(&mutex_);// 互斥锁
  map_builder_bridge_.LoadState(state_filename, load_frozen_state);
}

可以看到调用了MapBuilderBridge类的LoadState函数，跟着深入到MapBuilderBridge类，在map_builder_bridge.h中可以查看到其声明为：

void LoadState(const std::string& state_filename, bool load_frozen_state);

参数一为加载数据包名称，参数二为是否加载已保存的非优化路径状态。

接下来转到map_builder_bridge.cc文件中查看具体实现：

void MapBuilderBridge::LoadState(const std::string& state_filename,
                                 bool load_frozen_state) {
  // Check if suffix of the state file is ".pbstream".
  const std::string suffix = ".pbstream";
  CHECK_EQ(state_filename.substr(
               std::max<int>(state_filename.size() - suffix.size(), 0)),
           suffix)
      << "The file containing the state to be loaded must be a "
         ".pbstream file.";
  LOG(INFO) << "Loading saved state '" << state_filename << "'...";
  cartographer::io::ProtoStreamReader stream(state_filename);
  map_builder_->LoadState(&stream, load_frozen_state);
}

从这里我们可以发现，MapBuilderBridge类的LoadState函数调用了 MapBuilder的成员函数 LoadState 来加载一个pbstream 文件，所以具体细节问题留到后续更新的cartographer底层代码阅读时讲解。map_builder_是接口MapBuilderInterface 的实例化对象,而根据是 2d 还是 3d 情况,其具体实现会略有不同，至于如何具体化为2D或者3D对象，在后面我也会慢慢细说。

2.StartTrajectoryWithDefaultTopics函数

if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    //以默认话题开始规划路径;
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }

同理，在node_main.cc函数的前面也是定义了start_trajectory_with_default_topics，默认情况下为true，cartographer的ROS上层也是从这里开始以默认话题进行轨迹的更新，这里稍带提一句，默认的话题名称设置可以到node_constants

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