ROS2 launch文件的高阶应用：substitutions

原创

已于 2025-04-11 10:55:32 修改 · 886 阅读

14 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人 #python #嵌入式硬件

于 2025-04-11 10:33:43 首次发布

ROS中的launch包中包含一个叫做substitutions的子包，它提供了launch文件中一些高级应用的功能，通过使用actions子包中的IncludeLaunchDescription并配合使用substitutions子包中的PathJoinSubstitution等接口，可以实现在launch文件中启动另外一个launch文件，更进一步还可以实现向launch文件传递参数的功能。
ROS的官网中对launch文件的这一功能给出了完整的例子，讲解ROS的资料中也有介绍，但是却没有讲清楚这一功能实现和参数设置的原理，下面针对这一问题进行说明。

实例演示

实例：代码文件example10.laun.py

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import PathJoin