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最新推荐文章于 2025-03-09 15:34:05 发布

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#ros #launch #remap #topic #语法

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本文详细介绍了在ROS环境中如何使用remap进行topic的映射，通过两个launch文件示例展示了如何将talker节点发布的话题重新命名为re_talker，以及test1节点如何订阅并使用这个新命名的话题。此过程对于理解ROS中的通信机制和话题重定向至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、remap用于topic的映射

下面是两个launch启动两个节点的例子：
一个节点叫talker，它发布一个topic名为/talker
一个节点叫test1，它订阅一个topic名为/talker_mid

<!--start_talker.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="talker" name="talker" output="screen">
    <!--talker节点发布的topic为/talker-->
        <!--一个例子：将talker节点发布的话题/talker映射到/re_talker的名字上去-->
        <remap from="/talker" to="/re_talker" />        
    </node> 
</launch>

<!--start_test1.launch-->
<launch>    
    <node pkg="test" type="test1" name="test1" output="screen">
    <!--test1节点需要订阅话题为/talker_mid-->
        <!--一个例子将节点订阅的topic改名字为/re_talker-->
        <remap from="/talker_mid" to="/re_talker" />
    </node>
</launch>