Jetson AGX Xavier D435i相机环境配置

1、Pycharm 安装（无需java环境配置）

1. 下载网址：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/?section=linux
2.  下载ARM64版本的
3. 开始安装：
4. cd pycharm-community-2023.2.3-aarch64/pycharm-community-2023.2.3/bin
5. sh ./pycharm.sh
6. 按照提示选择即可
7. 桌面快捷方式创建：
   1. gedit pycharm.desktop
   2. 添加以下内容
      [Desktop Entry]
       
      Type=Application
       
      Name=Pycharm
       
      GenericName=Pycharm3
       
      Comment=Pycharm3:The Python IDE
       
      Exec="/home/xxx/pycharm-community-2023.2.3-aarch64/pycharm-community-2023.2.3/bin/pycharm.sh" %f
       
      Icon=/home/xxx/pycharm-community-2023.2.3-aarch64/pycharm-community-2023.2.3/bin/pycharm.png
       
      Terminal=pycharm
       
      Categories=Pycharm;
   3. 更改pycharm.desktop文件属性，使其允许作为程序执行文件
      
   4. pycharm 添加conda环境  进入pycharm环境设置
      
   5. 后续就是个人习惯设置啦

2、D435i SDK 安装

主要参考链接：Jetson Nano配置IntelRealsense D435i(亲测可用)_the installed version of librealsense is not curre_Alex-Leung的博客-优快云博客

主要下载链接：

GitHub - JetsonHacksNano/installLibrealsense: Build and install Intel's librealsense for the NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.49.0) · IntelRealSense/librealsense · GitHub

3、python3.6设置

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 1

参考链接：【精选】Jetson Nano配置踩坑全记录_apt-utils没有安装-优快云博客

4、realsense SDK 安装

安装的是2.49.0版本，在运行buildLibrealsense.sh前，先按照参考链接将版本检测代码注释，具体位置在103-114行。

参考链接：Jetson Nano配置IntelRealsense D435i(亲测可用)_the installed version of librealsense is not curre_Alex-Leung的博客-优快云博客

 安装完成后，生成的是基于python3.9的动态库，使用python3.6的环境无法调用（也不知道是不所我没有设置对路径，然后重新装。）

首先将SDK文件删除，然后按照标题5的步骤将涉及到的安装文件进行删除。

再次安装时，将buildLibrealsense.sh文件中的137行，增加一句

-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6

指定为该python3.6。然后按照上面链接，继续完成安装，编译完成后。

sudo gedit ~/.bashrc 将路径添加

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

source ~/.bashrc，然后就可以啦。

5、realsense SDK 卸载 (基于上一步的安装)

1. sudo apt-get purge librealsense2*
2. sudo rm -rf /usr/local/lib/librealsense*
3. sudo rm -rf /usr/local/lib/pyback*
4. sudo rm -rf /usr/local/lib/pyreals*
5. sudo rm -rf /usr/local/lib/python3.6/pyreals*
6. sudo rm -rf /usr/local/lib/python3.6/pyback*
7. sudo rm -rf /usr/local/include/librealsense*
8. sudo apt-get remove librealsense2-utils
9. sudo apt-get remove librealsense2-dev
10. sudo apt-get remove librealsense2-dkms
11. sudo rm -rf /usr/local/bin/realsense*
12. sudo rm -rf /usr/local/bin/rs-hello-re*
13. sudo rm -rf /usr/local/lib/cmake/realsense2*
14. sudo rm -rf /usr/local/lib/cmake/pyrealsense2*
15. sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/realsense2*
16.  sudo rm -rf /etc/udev/rules.d/99-realsense*
17. sudo rm -rf /usr/local/lib/python3.9/pyrealsense*
18. sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/librealsense*
19. sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/librealsense*
20. sudo gedit ~/.bashrc  #（删除相关realsense path）

6、D453i 相关参数

1. imu Bosch BMI055（参考连接：Inertial Measurement Unit BMI055 | Bosch Sensortec (bosch-sensortec.com)）

7、安装方法二（Jetson AGX Orin）

1. 下载SDK：git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
2. 安装依赖包：

   sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
   sudo apt-get install libglfw3-dev
   sudo apt-get install libssl-dev

3. Realsense D455相机在Jetson AGX Orin上的配置过程_agx orin realsense peizhi-优快云博客