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RSS订阅原创 ORB-SLAM2删除特征点误匹配：Rotation Histogram
原理上来说很简单，我们知道ORB是具有旋转不变这个性质的，具有旋转不变性的特征点具有更好的鲁棒性。对图像提取一个特征点，我们只能拿到点的像素坐标(x,y)，而不能拿到特征点的角度。特征点的角度其实是后面定义用来进行特征匹配的。例如对于ORB我们定义一个特征点的角度就是特征点指向图像像素质心的方向。一般来说对于特征点的匹配，在视觉SLAM中分为直接法（光流法）和间接法（描述子方法）。对于光流法优化两个点的光度误差，可以理解为一样亮的两个点就是同一个点。
2025-01-03 15:46:07
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原创 双目相机模型与应用
zdfbduL−uR其中z就是特征点的深度值，f和b分别为焦距和基线，都是已知量，uL和uR为左右目匹配到的像素坐标x轴上的差值，也是已知量。
2024-12-25 10:53:25
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原创 opencv图像拷贝
在OpenCV中进行数据操作时，常用到copyTo()和clone()两个函数。clone函数实现完全的深拷贝，在内存中分配新的空间。而copyTo函数同样实现深拷贝，但是否申请新的内存空间取决于目标矩阵头中的大小信息是否与源矩阵一致。若一致，则直接进行拷贝而不申请新空间；若不一致，则先申请空间后进行拷贝。
2024-12-18 17:42:37
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原创 非线性图优化库g2o使用教程：求解器分析
（1）总求解器继承自继承自HyperGraph（2）利用（三）中设置好的总求解器以及接口初始化稀疏求解器，关于原理和（三）中类似，其实就是将传入的solver赋值给的成员变量_algorithm，只不过_algorithm的定义是,而solver的定义是，但是前面说过继承自,C++中是允许父子类型转换的。
2024-12-17 17:39:39
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原创 opencv去畸变函数：undistortPoints()使用
dst ：输出的理想点坐标，1xN / Nx1 的双通道或者vector类型，经过去畸变和反向透视变换后的结果。src：观测点坐标，格式为 2xN / Nx2 的单通道或 1xN / Nx1 的双通道（CV_32FC2 或 CV_64FC2），也可以是 vector 类型。此外该函数还执行了一个反向变换来进行投影，对于三维物体并不会重建其三维坐标，对于平面物体，如果提供合适的。P：新的内参矩阵，如果不为空则会按照新的内参矩阵将归一化平面上的点投影到相机平面。这个函数的作用是根据观测到的点计算理想点的坐标。
2024-12-17 17:02:39
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原创 （二）jetson xavier nx安装D435i驱动和ros包（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
本文介绍了如何在nx上安装D435iSDK与realsense-ros，该版本可以稳定运行，解决imu消息不输出的问题，为后面部署vins-mono打下基础。
2024-05-12 20:21:10
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原创 （一）jetson xavier nx刷机（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
本文主要是为了在xavier nx上部署slam vins-mono做准备，内容是nx刷机教程
2024-05-12 10:04:28
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空空如也
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