Jetson AGX Orin 下 elevation_mapping 配置

0、本机基础环境：

CUDA:11.4        Jetpack:5.1.2        L4T:35.4.1        Ubuntu:20.04 focal  

1、ROS 环境构建：

主要使用的是小鱼一键安装，可参考链接主页 | 鱼香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

我首先安装的是ROS2 foxy，然后安装的ROS1 noetic. 在安装ROS1的过程中出现了一点小问题：报错 bash: /opt/ros/noetic/setup.bash: No such file or directory 找不到文件

然后参考别人的安装过程：Ubuntu20.04 ROS-noetic安装与使用（原创）_ros安装noetic-优快云博客

在用一键安装ros1前，执行了这句命令：

# 设置软件安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

再执行 一键安装就可以啦。然后更改 .bashrc 文件进行切换ROS环境

# 编辑
sudo gedit ~/.bashrc 

# 增加如下代码
echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  source ~/ros2_ws/install/local_setup.sh #其它包
fi

然后 source ~/.bashrc

打开新终端可以看到：

2、Grid Map 配置 （下面都是基于ROS1）

本博客采用的是源码安装，也可以采用直接安装到ros1环境中：

sudo apt-get install ros-noetic-grid-map

源码安装：

代码链接：https://github.com/ANYbotics/grid_map

安装依赖：

sudo apt-get install libeigen3-dev

编译：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/anybotics/grid_map.git
cd ../
catkin_make

源码安装会出现一些包找不到的情况，按照提示安装指定的包就可以，参考elevation_mapping 安装辛酸史_kindr 安装-优快云博客。比如说octomap-msgs找不到

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs

然后出现一个经常会发生的报错，提示没有message_logger，则下载源码编译message_logger ，https://github.com/ANYbotics/message_logger

git clone https://github.com/ANYbotics/message_logger.git
cd message_logger && mkdir build && cd build
cmake .. && make -j12
sudo make install

编译完成后，仍显示没有该包，找不到指定包的位置，这时候可以考虑软链接一下：

sudo ln -s /usr/local/share/message_logger /opt/ros/noetic/share/message_logger

就可以编译成功啦。

3、Elevation Mapping 配置

先放链接：https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping

根据官方说明安装依赖的包：

Dependencies

This software is built on the Robotic Operating System (ROS), which needs to be installed first. Additionally, the Robot-Centric Elevation Mapping depends on following software:

• Grid Map (grid map library for mobile robots)
• kindr (kinematics and dynamics library for robotics),
• kindr_ros (ROS wrapper for kindr),
• Point Cloud Library (PCL) (point cloud processing),
• Eigen (linear algebra library).

上面我们已安装好Grid Map 按照链接要求，安装Kindr，类似上面的message_logger，最后编译找不到包，同样采用软链接。

PCL 安装可以参考网上的链接：elevation_mapping 安装辛酸史_kindr 安装-优快云博客

当依赖安装完成后，进行 Elevation Mapping 的编译。 网上说了一些在同一个空间内，容易混淆，这里直接给出我安装的目录关系。

均在我设置的ros1_ws/src中，然后按照指定编译顺序编译。

cd ros1_ws/src
git clone https://github.com/anybotics/elevation_mapping.git
cd ../
catkin_make

然后根据遇到的问题再解决，主要解决办法类是上面说的，不是安装对应的包就是编译对应的包，找不到再更改Cmaketxt文件，或者软链接。

OK ，到这里应该就配置好了Elevation Mapping 。

4、Elevation Mapping 仿真实战

基于python3.8环境；

 

TurtleBot3 Waffle Simulation

A running example is provided, making use of the Turtlebot3 simulation environment. This example can be used to test elevation mapping, as a starting point for further integration.

To start with, the Turtlebot3 simulation dependencies need to be installed:

sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*

The elevation mapping demo together with the turtlebot3 simulation can be started with

roslaunch elevation_mapping_demos turtlesim3_waffle_demo.launch

To control the robot with a keyboard, a new terminal window needs to be opened (remember to source your ROS environment). Then run

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Velocity inputs can be sent to the robot by pressing the keys a, w,d, x. To stop the robot completely, press s.

ok，这里应该就可以看到如下图片啦，就可以学习相关的配置参数啦。新手入门，欢迎交流。

rostopic list 一下，看看elevation mapping包的话题和仿真环境中的话题：