pcl学习笔记(一)点云IO

读取点云数据的几种方式：

1）  头文件：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

const char* pcdFileName = argv[1]; // 假定从命令行获取点云文件名

// 然后声明一个pcl::PointCloud类型变量，里面的点云类型为<pcl::PointXYZRGBA>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

// 利用pcl::io::loadPCDFile读取点云文件

if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>(pcdFileName, *cloud) == -1)

2）

// PointCloud2类型版本较低，在ROS中使用

sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_blob (new sensor_msgs::PointCloud2)

pcl::PCDReader reader;
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud_blob);