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最新推荐文章于 2025-01-14 12:00:19 发布
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Jlink unlock for F1，解锁F1系列的ARM芯片.zip
05-15
Jlink unlock for F1，解锁F1系列的ARM芯片。 解锁F1系列的ARM芯片,碰到芯片被锁的事实在非常难受，一旦拥有了它，再也不怕被锁了 STM32 UNLOCK
破解Autorun apm 密码
02-29
强制将Autorun.apm密码改为1,请使用5.2版以后的版本打开。
linux 编译apm,Linux APM在ARM上的实现原理
weixin_35681614的博客
05-08 499
Linux APM在ARM上的实现原理内核：linux2.6.30.10参考：http://blog.youkuaiyun.com/hongjiujing/archiv ... 22726.aspxhttp://blog.163.com/postmessage@126/blo ... 855826639/http://blog.chinaunix.net/u2/89957/showart_2032533.ht...
ARMS在APM工具选型中的实践
阿里云云栖号
09-17 1678
简介：当前的系统在数字化转型需求以及互联网架构实施的影响下，越来越普遍地使用了微服务架构，我们在享受微服务带来的好处（开发效率高， 独立部署， 水平扩展， 故障与资源隔离等等）外，也带来测试，事务，应用监控等各方面的困难。 前言 当前的系统在数字化转型需求以及互联网架构实施的影响下，越来越普遍地使用了微服务架构，我们在享受微服务带来的好处（开发效率高， 独立部署， 水平扩展， 故障与资源隔离等等）外，也带来测试，事务，应用监控等各方面的困难。 从上图可以看出，在以分布式为主的互联网架构下，应用间的.
pixhawk（APM）重刷固件后需要做的事情（亲测）
诗筱涵的博客
07-21 3459
选机型（不然最后你都校准完也解锁不了，电调会一直叫，也没法进行电调校准） 地面站也会一直报这个错误 然后是常规的三大校准 加速度计校准，罗盘校准，遥控器校准，这个按照苍穹四轴给的教程来就可以。 飞行模式设置。 弄完上面的就可以正常解锁飞控了 但是严谨起见还是进行一次电调校准。 ...
Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍
.
03-06 3万+
一、开篇         “您有无人机么？         没有。         那赶紧去某宝买一套。”         昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。         但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现
APM常用参数配置
梁先生的博客
05-15 9161
APM 常用参数配置
pixhawk_APM固件2.4.8飞控常用参数设置（可以解决调参的遇到的问题）
HLX960725的博客
01-14 7872
​ 感谢大佬的文章参考，非常棒！！！APM常用参数设置方法（持续更新） - 怒飞垂云 | 无人机知识库 (nufeichuiyun.com) ​
Pre-Arm Check Error汇总以及解决方法
weixin_46118358的博客
09-06 2750
解决方法：这个按钮处于下位就有报错，处于中位和上位就没报错。
（4）(4.6) 强制性硬件配置
无人机开发（开源Ardupilot）
04-12 1万+
Ardupilot官网关于《Copter》的翻译 —《(4.6) 强制性硬件配置》。
Apm飞控学习笔记之-电机解锁和故障保护-Cxm
chen_taifu的博客
05-19 4274
前言 这边说的解锁是指的非自动解锁和地面站解锁 常规解锁流程=安全开关->内八解锁 这一篇会介绍整个解锁流程以及飞控内部解锁包含了那些内容 ArduCopter\motors.cpp 飞控的解锁的文件就在这里 命名为arm_motors_check()函数 内容包含非常多 所以就不一一列出了 我按顺序讲 可以看到这个函数在主文件里开辟了进程 然后我们直接来看这个函数的流程 是否允许使用舵面解锁 AP_Arming::RudderArming arming_rudder =.
ArduPilot飞行前检查——PreArm解析
Chasing的博客
05-10 1万+
ArduPilot飞行前检查 主要包括两个部分: 1. 初始化中遥控器输入检查； 2. 1Hz解锁前检查。 附： 显示地面站信息 参考文章：Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析 1. 初始化中遥控器输入检查 直接跳转进去查看函数为； bool AP_Arming_Copter::rc_calibration_checks(bool display_failure) { const RC_Channel *channels[] = { copter.channel_ro
关于stm32芯片解锁方法
xld123
12-29 1万+
在调试stm32芯片的时候经常会出现下载不进去，出现类似下面的错误，这个时候就要怀疑是不是芯片被异常锁死了； 我亲测有效的解决方法主要有以下两种： 1.JLINK烧录器解锁：这是最简单的方法 SEGGER 的JLink ARM V4.08l包中的，Processor Specific Utilities->J-Link STM32 Unlock 工具就可以解锁; 2.ISP升级解...
（4）初始调优飞行
无人机开发（开源Ardupilot）
06-02 1万+
Ardupilot官网关于《Tuning》的翻译 —《(4) 初始调优飞行》。
玩转四旋翼无人机（pixhawk飞控校准）
热门推荐
何必浓墨重彩
08-26 3万+
pdf guide （https://3dr.com/wp-content/uploads/2014/03/pixhawk-manual-rev7.pdf）step 1 mount飞控的安装方法标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方，飞控大致位于机身的重心（不论是水平方向还是数值方向），也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内，这个不是必须的要求，不过越近越好。另外使用减震球是必要的。 如
ardupilot rover ardurover 电机相关源码 PreArm servo function 33 unassigned
power的专栏
02-20 1100
将frame_class 设置为Rover frame_type 相关源码Apmrover2/AP_MotorsUGV.cpp servofunction https://ardupilot.org/rover/docs/rover-motor-and-servo-connections.html SERVO1_FUNCTION= 73 (Throttle Left) SERVO3_FUNCTION= 74 (Throttle Right) https://ardupilot.org/...
没有GPS模块无人机无法解锁解决方法测试及其他无法解锁APM疑难杂症
m0_72607891的博客
07-06 7022
目录前言：通常，APM飞控无人机组装后必须进行加速度计校准、遥控器校准、罗盘校准等，才能解锁。但是有的APM飞控没有内置罗盘，也没有安装外置罗盘，在此情况下，无法进行罗盘校准，显示error99，即便进行了电机校准，但是仍然执行解锁操作无法解锁。1.GPS没有安装时如何进行校准，进行解锁。2. 通过设置参数跳过GPS校准。​3.如果apm使用外置罗盘，启用外置罗盘需要拔掉跳线帽。4.其他可能问题。说明：本文仅限于常规故障排除法无效后可行的某种尝试，不代表以下操作为必要性操作。提示：无人机无法解锁时，要结合整
arm解锁 j-flash_J-Link固件烧录以及使用J-Flash向arm硬件板下载固件程序
weixin_39535557的博客
12-19 1022
一、始于安装新版的MDK5.11a后，J-Link不能使用，提示安装新固件云云用新版本的STM32集成开发环境MDK5.11a(之前用的4.13a)链接J-Link下载程序，如果J-Link固件版本过低则点击J-Link设置按钮时，会有提醒J-Link驱动有新版可安装(不可忽视，强制安装更新)。不过安装之后，会有弹窗提示连接器是山寨云云，接着MDK就挂掉了，也就是其固件程序已丢失。针对这个问题，(...
ardupilot 关于设备车Rover的学习《2》------如何解锁
陌城烟雨
08-11 1647
本节主要记录ardupilot中ROVER小车是如何进行通过遥控器进行解锁的，欢迎批评指正！
mavros控制apm
最新发布
03-27
<think>嗯，用户想了解如何使用MAVROS控制APM无人机的具体实现方法教程。首先，我需要回忆一下之前收集到的引用资料。引用[1]提到使用P900进行1对2通信，并且需要配置好MAVROS和APM。引用[3]中有详细的步骤，比如检查串口、修改波特率，以及运行MAVROS节点的命令。用户可能已经遇到了一些问题，比如只能看到部分话题的消息，如引用[2]中的情况，可能需要检查串口权限或配置是否正确。 用户的问题涉及具体步骤，所以需要分步骤说明。首先，硬件连接部分，确保飞控通过数传或USB连接到机载计算机。然后软件配置，安装MAVROS和APM固件。这里需要提醒用户检查串口是否正确，赋予权限，运行launch文件时指定正确的端口和波特率。可能还需要测试连接状态，使用rostopic检查话题是否正确发布。 接下来，基础控制实现部分，应该包括解锁、切换模式、发送指令等。可能需要示例代码，比如发布到/mavros/setpoint_raw/local的话题。同时要注意引用中的权限问题，比如引用[3]提到的sudo chmod命令，确保串口权限正确。 然后，常见问题可能包括串口权限不足、波特率不匹配、硬件连接不稳定等，需要根据引用中的信息给出解决方法，比如检查/dev/ttyACM0的权限，确认波特率为921600，以及检查数传状态。 用户可能还希望了解如何验证控制是否生效，比如观察飞控状态灯或地面站反馈。此外，需要强调安全操作，比如在安全环境下测试，避免意外起飞。 最后，生成的相关问题应该围绕扩展应用、故障排查、数传使用和与其他设备的整合，这些都是用户在配置MAVROS后可能遇到的后续问题。</think>### MAVROS控制APM无人机实现方法教程 #### 一、基础环境搭建 1. **硬件连接** - 通过USB或数传（如P900）连接APM飞控与机载电脑，确保/dev/ttyACM0或/dev/ttyUSB0设备存在[^3] - 使用`ls /dev/tty*`命令确认串口名称，APM常用波特率为921600 2. **软件配置** ```bash sudo apt-get install ros-<版本>-mavros ros-<版本>-mavros-extras wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh sudo bash install_geographiclib_datasets.sh # 安装地理坐标系数据 ``` #### 二、MAVROS节点启动 1. **赋予串口权限** ```bash sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 # 每次重启后需重新执行 ``` 2. **启动APM协议栈** ```bash roslaunch mavros apm.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600" ``` 关键参数验证： ```bash rostopic echo /mavros/state # 应显示"connected: True" rostopic list | grep mavros # 应包含200+个话题[^2] ``` #### 三、基础控制实现 1. **解锁流程** ```python # 解锁示例代码 from mavros_msgs.srv import CommandBool rospy.wait_for_service('/mavros/cmd/arming') try: arm_service = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool) arm_service(True) except rospy.ServiceException as e: print("解锁失败:", e) ``` 2. **飞行模式切换** ```bash rosservice call /mavros/set_mode "base_mode: 0 custom_mode: 'GUIDED'" ``` 3. **发送运动指令** ```python # 发布目标位置 from geometry_msgs.msg import PoseStamped pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 10.0 # 北向坐标 pose.pose.position.y = 5.0 # 东向坐标 pose.pose.position.z = 20.0 # 高度 pub.publish(pose) ``` #### 四、常见问题排查 1. **话题不可见问题** - 检查波特率设置是否匹配飞控参数`SERIALx_BAUD` - 确认数传链路质量（RSSI > 50%） - 使用`rostopic hz /mavros/state`检测通信频率[^2] 2. **控制无响应处理** ```bash # 检查飞控状态 rostopic echo /mavros/extended_state # 验证RC输入 rostopic echo /mavros/rc/in ``` #### 五、进阶功能实现 1. **Offboard模式控制** ```python # 需要持续发送setpoint rate = rospy.Rate(20) # 不低于2Hz while not rospy.is_shutdown(): pub.publish(pose) rate.sleep() ``` 2. **任务规划集成** ```bash roslaunch mavros apm.launch fcu_url:="udp://:14550@" # UDP连接方式 ``` [注意] 实际飞行前需在安全环境测试，建议配合安全开关使用
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