ardupilot rover ardurover 电机相关源码 PreArm servo function 33 unassigned

最新推荐文章于 2024-12-25 08:59:28 发布
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#rover #motor

博客讲述了在使用ArduPilot Rover时遇到的电机配置问题，具体表现为在尝试arming时出现`PreArm servo function 3 unassigned`警告。作者发现代码中定义的电机数量与实际电机数量不符，通过调整代码中的 `_motors_num` 为实际电机个数解决了这个问题。此外，还提供了关于Rover电机和伺服函数的链接资源。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

将frame_class 设置为Rover

frame_type  相关源码Apmrover2/AP_MotorsUGV.cpp

servofunction

https://ardupilot.org/rover/docs/rover-motor-and-servo-connections.html

实际使用了两个电机，代码中却用了三个电机， 在arm的时候，报 PreArm servo function 33 unassigned。 将代码中_motors_num赋值为实际电机个数， 问题解决。

 

ardupilot 关于设备车Rover的学习《3》------模式控制
陌城烟雨
08-16 1328
本节主要记录ardupilot中小车rover代码是如何进行模式更新的，欢迎批评指正！
ardupilot 关于设备车Rover的学习《1》------如何编译下载
陌城烟雨
06-26 950
本节开始讲解如何编译配置Rover小车代码，并通过ubuntu命令直接通过USB 下载代码到自己的板子。 例如：fmuv5,执行下面命令 2.编译自己板子生成固件 通过这个命令后，编译器可以编译出我们想要的固件，但是不能直接通过USB下载代码到我们的板子里面。 通过这条命令后，直接通过USB连接就可以下载代码了。...
Ardupilot开源代码之Rover上路计划
lida2003的专栏
05-03 2096
有点感觉像买车的时候，有人买Toyota GR86，而有的人去买了沃尔沃S60。车子要出问题，可以直接踩下刹车，飞机在天空中可没有刹车，刹停就掉下来了。当然，本着DIY的精神，绝对不去买成品，折腾而且要性价比高，那么妥妥的上高大上的东西ArduRover。注：期望能够把最近这套OpenIPC给整合进去，如果能拿到4GLTE的模块，就一起整活！注：其实最简单的遥控无人车，压根就不需要飞控，只要接收机+电机+Servo车就能开的。显然，从穿越机往无人机方向转进，存在一个至关重要的问题：安全性。
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
lida2003的专栏
05-12 1130
这里有一个最终的问题就是：线序解法一致的情况下，同样PWM时，电机转向按照塔克官方设计，是能保证车子往前开，而不是原地转圈嘛？虽然四轴大量的焊接，但是要知道四轴飞机基本上结构上固定都是固定的，这个阿克曼的车，飞控固定在哪里？将Ardupilot Rover折腾上路的艰辛历程记录下来，感兴趣的小伙盘也来指点下江山，帮我出出主意。做计划的时候，选择了手边的两块板子，当时考虑Kakute F7是因为有2.54的排针方便。飞控安装的结构件有GPS，要求放在最开阔的位置，以便更好的GPS信号。
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 终
最新发布
lida2003的专栏
12-25 1005
因为RC控制链路的方式有很多，比如：433/915/2.4/WiFi等，当然通过wfb-ng通道未尝不可，如果一定想要，可以参考OSD状态链路。小车是不能上路的，不过我们用记录仪视频，做了简单的jetson-fpv分析（目前最高能支持到FPS60），整体效果还是不错的。其最为重要的目的，就是建立一个验证平台，用于AI视觉以及MAVLink控制的平台。注：从实际测试的角度wfb-ng链路速率以及稳定性，做RC控制链路完全没有压力。雪峰梅岭-茅家埠-北山街-延安路-太子酒楼。
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基于ArduPilot Rover 4.1.5版本的汉特四驱小车(1)
、的博客
05-17 1012
最近做了ardupilot rover 415版本代码的硬件仿真调试开发环境的搭建
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
lida2003的专栏
05-22 1151
之前一直说过，一个没有接触过的事物，上手过程就是一个学习过程，而这个学习过程每个人都需要经历。当然适当的方法可能可以帮助节约时间，甚至帮助入门。不当的方法可能会导致无法入门，而且直接放弃。既然有后续1（主要是硬件安装方面的问题），当然也逃不掉后续2（配置方面问题），估计还的后续3（深度配置问题，也许吧）。，此时输出不收飞控控制，请注意轮子会直接转动起来。但是可以使用这个方法排除硬件问题。好了，接下来我们就总结下关于配置的问题。注：可以先尝试直接将RC3 输出到。
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3
lida2003的专栏
05-25 1620
之前是采用了一颗14500 850mAH的电池来对RaspberryPi3B+/4GLTE/OV5647供电，工作市场大约20分钟？OpenCTR采用的是STM32 F407，当前采用的H743性能应该远高于407。此时，将会在设备页面增加一个Joystick的选项，进行手柄的设置（基本步骤大家自己根据4个tab页面一个一个过一下吧）。尤其随着技术的层出不穷，应用领域和范围的不断拓展，深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的，程序是迭代式开发的。
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4
lida2003的专栏
05-26 984
OpenCTR采用的是STM32 F407，当前采用的H743性能应该远高于407。所以是否有进一步提升的空间，这个可能需要结构代码架构，以及内部设计进行讨论。最终问题找到，防火墙配置导致Mission Planner无法与ESP32模块进行WiFi通信。注：有伴机电脑通信以后，一般都用QGC进行收集操作，很少用Mission Planner。尤其随着技术的层出不穷，应用领域和范围的不断拓展，深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的，程序是迭代式开发的。
ardupilot:ArduPlane，ArduCopter，ArduRover源
05-10
ArduPilot项目 Ardupilot是最先进，功能齐全且可靠的开源自动驾驶仪软件。 自2010年以来，它已经由多元化的专业工程师，计算机科学家和社区贡献者组成的团队进行开发。 我们的自动驾驶软件能够控制几乎所有可以想象到的车辆系统，从传统飞机，四翼飞机，多旋翼飞机和直升机，到漫游车，轮船，平衡机器人，甚至是潜艇。 它正在不断扩展，以为新兴的车辆类型提供支持。 ArduPilot项目由以下组成： ArduCopter：， ArduPlane：， 流浪者：， ArduSub：， 天线跟踪器：， 用户支持和讨论论坛 支持论坛： ： 社区站点： : 开发者信息 Github存储库： : 主要开发者Wiki： : 开发人员讨论： ： 开发人员聊天： ： 杰出贡献者 如何参与 ArduPilot项目是开源的，我们鼓励参与和代码贡献： 贡献者 我们
ardupilot 关于设备车Rover的学习《2》------如何解锁
陌城烟雨
08-11 1470
本节主要记录ardupilot中ROVER小车是如何进行通过遥控器进行解锁的，欢迎批评指正！
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rover的控制方式： the L1 controller converts an origin and destination (each expressed as a latitude, longitude) into a lateral acceleration to make the vehicle travel along the path from the origin to th...
ArduPilot无人船（车）故障保护设置
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04-07 1725
地面站控制系统（GCS）故障保护控制无人船（车）在失去与GCS的联系时的行为。如果未接收到中心FS_GCS_TIMEOUT秒（默认值为5秒），则将根据您的参数设置触发GCS故障保护事件。如果重新建立通信，必须使用遥控器的模式开关切到手动模式（或任何其他模式）下重新控制无人船（车），或用地面站切换模式。如果用户的遥控器和无人船（车）上的接收机之间的连接丢失至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。如果无人船（车）停止接收来自地面站的通讯信息至少FS_TIMEOUT秒，则会触发此故障保护。
Apm飞控学习笔记之如何添加自己的功能-Cxm
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02-12 1625
官方给的参考 Scheduling Code to Run Intermittently — Dev documentationhttps://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run-intermittently.html贴出官方代码 十分简单大概原理就是 我写一个函数 然后添加到这里面 并给它运行速度和截至时间就可以了 /* scheduler table - all regular tasks
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