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RSS订阅原创 命令模式思想与 EvSim 事件调度
如果组件的更新间隔是 0.1 秒，那么一次执行结束后，事件会把自己的执行时间增加 0.1 秒，并返回 Reschedule。随着系统变复杂，我们往往需要进一步管理这些动作：有的动作要等到指定时间执行，有的动作需要按优先级排序，有的动作要周期性重复，还有的动作在执行前可能被取消。以后增加一种新的操作，例如某个时刻触发一次探测，只要提供相应的具体事件，并提交给现有调度机制，就可以复用事件队列和执行流程。这个过程体现了命令模式的价值：业务对象专注于具体动作，调度系统统一管理执行时机，以及执行后的处理方式。
2026-10-27 15:07:32
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原创 Pub/Sub：观察者模式的工程变种 —— 从 GoF Observer 到进程内消息总线
发布‑订阅模式并非完全脱离观察者，而是观察者模式在大型工程下的变种实现。GoF 原生观察者：把通知容器绑定在业务被观察者上，简单但耦合高；Pub/Sub 消息总线：将订阅关系剥离到独立中介，依靠 Topic 做路由，实现发布者、订阅者解耦。EvDataBus这套同步进程内总线完整展现这套思想，用少量代码完成消息分发，同时也暴露同步模型带来锁、异常、生命周期、消息篡改等一系列工程挑战。
2026-10-23 16:46:39
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原创 C++ 模板
模板就是一套 “代码模具”，本身不是可运行代码；编译器根据你传入的类型参数，自动帮你生成一份对应类型的真实函数 / 类代码。：图纸，通用描述，没有确定类型，不能直接运行；
2026-10-23 10:30:56
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原创 基于 C++17 与 RTTR 的注册式对象工厂：配置驱动的动态对象创建
整个演进路径，是从“固定分支写死创建”到“注册式动态分发”的典型工程范式：直接构造：最简单，完全不支持动态名称；if-else分支：可以按名字创建，但新增类型要修改加载核心，违反开闭原则；std::function + 注册表：把创建能力剥离出来，加载逻辑稳定，新增类只需要注册；模板简化注册：消除重复样板代码，是标准库实现工厂的最优形态；RTTR反射：把【类型信息、构造函数、属性】统一注册，实现跨体系的通用创建，是仿真框架里非常流行的落地方式。注册式工厂的本质，就是。
2026-10-21 17:00:18
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原创 Agent 认知模式
模型面对复杂问题时，不急着直接回答，而是先拆成 Follow-up Questions，再调用搜索或工具获取答案，最后综合。原始问题 → 子问题 → 检索答案 → 继续子问题 → 最终综合。
2026-06-10 10:45:32
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原创 Function Calling
system 消息 + user 消息 + tools 函数说明（system 给背景和数据，user 给任务，tools 告诉模型有哪些函数可以用、函数叫什么、需要什么参数。本地程序执行完函数后，会把system + user + assistant(tool_calls) + tool(函数结果)都拼进 messages。"我建议调用这个函数，并传入这些参数"(1)第一次发给大模型的消息组成。
2026-06-08 14:52:42
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原创 坐标系概述
（2）经度在不同纬度下的“物理距离”是 不一样的：赤道附近，经度1度 ≈ 111km。但靠近两极，经度1度 ≈ 0 km。（2）用 ECS 做插值，相当于在平面上“画直线”，再映射回地球表面。（1）ECS是直角坐标系，实体坐标系，局部平面坐标系，单位是米。（3）纬度变化是按球面曲率来的，线性插值会导致路径“弯掉”。（1）经纬度LLA是球面坐标系，单位：°。
2025-05-12 16:42:46
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原创 QChart绘制曲线
（3）绘制QLineSeries，将QLineSeries附加到XY坐标轴上，将QLineSeries添加到QChart对象上。（4）创建QChartView对象，将QChart对象添加到QChartView对象上。注：必须先将XY轴添加到Chart -> 将曲线附加给XY轴，将曲线添加到Chart上。如果不按照上面的顺序，就会出现Y轴数据一样的直线在Chart上面不显示。（5）将QChartView对象通过布局添加到QWidget上。（2）设置XY坐标轴，并将XY坐标轴添加到QChart对象上。
2025-04-16 16:31:24
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原创 QTableView数据导出Excel
GUI（图形用户界面）只能在主线程（GUI 线程）中更新，而不能在其他线程（如 QThread 线程）直接操作界面。这是因为 Qt 的 GUI 组件（如 QWidget、QMainWindow、QLabel 等）不是线程安全的，如果多个线程同时修改 GUI 组件，可能会导致 UI 崩溃或行为异常。（3）在主线程中进行调用上述线程，并实时对主线程的界面进行刷新。(2)用线程实现把数据写入Excel表格里面。（1）获取QTableView数据。
2025-03-13 11:44:13
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原创 Qt编译MySQL数据库驱动
（6）在D:\qt\5.12.12\Src\qtbase\src\plugins\sqldrivers\mysql\myLib文件夹，把qsqlmysql.dll和qsqlmysqld.dll（这两个就是qt连接mysql数据库的桥梁了）放进D:\qt\5.12.12\msvc2017_64\plugins\sqldrivers文件夹里面。（2）在D:\qt\5.12.12\Src\qtbase\src\plugins\sqldrivers\mysql下用QtCreator打开mysql.pro。
2024-12-17 13:04:57
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原创 VTK 渲染管线
VTK（Visualization Toolkit）中的渲染管线是一个流程或工作流，它定义了数据从输入到最终渲染输出的所有步骤。渲染管线描述了如何处理和可视化数据，以便将其转换为可在屏幕上显示的图像或动画。这个管线是 VTK 可视化和渲染的核心。VTK 渲染管线通常包括以下几个步骤：（1）数据输入（Data Acquisition）（2）数据处理（Processing）（3）数据映射（Mapping）（4）渲染（Rendering）（5）显示（Display）
2024-12-13 11:36:00
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原创 Cmake
（2）打开命令提示符窗口，输入下面命令，打开CMAKE GUI界面。（4）点击【Configure】,打开下面界面，进行设置。(1)在项目下创建一个build文件夹。
2024-12-10 16:59:24
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原创 QT creator程序打包（以6.2.0为例）
（4）打开Qt6.2.0(MinGW 8.1.0 64-bit),输入下列指令。（3）新建exe文件夹，将复制的serialPort.exe拷贝到文件夹里。serialPort_boxed就是打包好的可执行文件。打包完成，关闭 Enigma Virtual Box。（5）打开Enigma Virtual Box。(2) 复制serialPort.exe文件。
2024-02-19 10:48:59
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原创 Qt学习记录（三）
（1）删除D:\QT_Project\serialPort\build-serialPort-Desktop_Qt_5_15_2_MinGW_64_bit-Debug目录下的文件，除了（.h）之外的都删除。（2）打开Qt,编译运行工程。
2023-12-07 17:28:28
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原创 Qt学习记录（二）— 设置软件图标
（1）将ICO 图片文件 (.ico)放到自己的Qt工程目录下。（2）在.pro文件下加一行代码。（3）编译、运行自己的Qt工程。
2023-12-07 16:22:00
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原创 Qt学习记录（一）
（1）不论是十进制、十六进制、八进制，在计算机内部都是通过二进制进行存储的。十进制、十六进制、八进制的这种表达方式是为了方便人们观看而出现的。QByteArray存储字符是通过ASCII码进行存储的。问题：如何把一个int整数存到QByteArray中（int整数在QByteArray占两个字节）（2）qDebug()
2023-11-24 09:56:52
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原创 No valid settings file could be found.
在我电脑的Qt打开别人写的Qt项目，出现了如下错误提示。（1）删除Qt项目里面的后缀为.pro.user的文件。
2023-10-18 14:04:54
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原创 运行rosdep update命令遇到的超时问题
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，可以用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。修改文件2：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py。修改文件1：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py。修改文件3：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list。
2023-10-10 16:54:55
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原创 wget命令从指定URL下载文件出现的段错误问题
tmp/gcc-arm-none-eabi-${NUTTX_GCC_VERSION}-linux.tar.bz2：指定要保存的文件路径和名称，其中${NUTTX_GCC_VERSION}是一个变量，它的值将在运行时插入到文件名中。wget -o：使用wget工具，-o选项指定要保存的文件路径和名称。-c：这个选项表示继续下载，如果下载中断，可以恢复下载而不是重新开始。由于要下载的文件过大，导致出现段错误问题。
2023-10-10 09:15:10
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原创 python -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt命令超时问题
requirements.txt 文件 — 用于记录所有需要安装的依赖包及其精确的版本号。因为下载镜像源默认为国外https://pypi.org/simple，速度较慢。修改镜像源为国内，eg：清华/阿里云/豆瓣，以阿里云镜像为例。
2023-10-09 14:53:05
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原创 ubuntu20.04提示/boot挂载点空间不足
boot挂载点存放linux操作系统的内核信息以及引导文件。由于Ubuntu20.04会自动更新内核，但Ubuntu系统在更新完内核后不会删除旧版本，导致/boot挂载点空间不足。删除一些未使用的内核镜像即可解决问题。我设置的挂载点空间大小是400M，所以建议设置为1GB。
2023-10-07 17:28:03
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原创 PX4(Control Allocation)
（1）含义：扭力系数（如果定义为扭矩 = KM * 推力）。（1）含义：推力系数（推力 = CT * u^2），其中 u（执行器最小值和最大值之间的值）是发送到电机控制器的输出信号。（2）根据桨叶设置，不同的桨叶值不同，螺距越大，扭矩越大。（1）含义：电机从最小输出到最大输出的最短时间。（1）角速率控制器输出力矩和推力设定值。（2）根据桨叶设置，不同的桨叶值不同。含义：以机体中心为原点，X轴的位置。含义：以机体中心为原点，Y轴的位置。含义：以机体中心为原点，Z轴的位置。（2）作用：防止电机输出波动太大。
2023-09-20 16:49:20
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原创 Python遇到的缩进问题
Python语言是一款对缩进非常敏感的语言,这是由于tab和空格的混用导致的，建议都使用Tab键。该缩进的地方必须缩进，不该缩进的地方不要缩进。一般：(冒号)的下一行都要进行缩进。
2023-09-13 16:03:24
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原创 ROS相关知识点
（1）具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；（2）不同节点可使用不同的编程语言 ， 可分布式运行在不同的主机；（2）跟踪和记录话题 / 服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；（3）提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。（1）执行具体任务的进程 、 独立运行的可执行文件；（1）可通过网络访问的共享、多变量字典；的配置参数，不适合存储动态配置的数据。（3）节点在系统中的名称必须是。（2）使用编程语言无关的。（2）使用编程语言无关的。
2023-09-08 16:12:32
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原创 PX4校准遥控器遇到的问题
校准遥控器时，出现"Detected 0 radio channels.To operate PX4,you need at least 5 channels."。飞控的RC针脚没接对。
2023-09-05 14:47:25
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原创 PX4遇到的连接问题
客户端向服务端发送了一个syn包，来请求建立连接，因为某些未知原因，并没有到达服务器，在中间某个网络节点产生了滞留。但是第一包数据阻塞的网点节点，突然恢复，第一包syn包又送达到服务端，这时服务端会误认为是客户端又发起了一个新的连接，从而在两次握手之后，进入等待数据状态，服务端认为是两个连接，而客户端认为是一个连接，造成了状态不一致。如果在三次握手的情况下，服务端收不到最后的ack包，自然不会认为连接建立成功，所有三次握手本质上来说，就是为了保证在不可靠的网络链路中，建立起可靠的连接。
2023-09-05 13:56:15
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原创 PX4校准电调遇到的问题以及解决方法
校准电调时，刚开始需要卸下螺旋桨，拔下电池，仅使用飞控给电脑供电，然后点击“校准”按钮。接着出现如下错误提示。电池设置需要连接电流计，以便系统能够测量和监控电池的电流和电压情况，在飞行前需要连接电流计进行相应的校准和设置。如果没有连接电流计，可能无法进行准确的电池设置。电调校准过程需要连接电池，而电池需要通过电流计，所以没有电流计无法通过电调校准。（3）将电流计一端接到飞控的POWER接口，电池通过电流计另一端给飞机供电。（1）卸下螺旋桨，拔下电池，仅使用飞控给电脑供电；将会出现如下提示，表明校准成功。
2023-08-31 17:22:32
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原创 运行catkin init命令，提示错误“catkin：未找到命令”
【代码】运行catkin init命令，提示错误“catkin：未找到命令”
2023-08-24 15:39:24
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原创 PX4烧录遇到的问题（Waiting for bootloader...）
【代码】PX4烧录遇到的问题（Waiting for bootloader...）
2023-08-21 16:52:32
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原创 You do not have permission to enter a license key. Try again using the system administrator account.
问题：输入密钥许可证之后，提示“You do not have permission to enter a license key. Try again using the system administrator account.”。解决方法：找到VMware Workstation Pro16，进行覆盖安装，安装目录选的是之前VMware Workstation Pro16的目录。由于我重置了系统，重置之后打开VMware Workstation Pro16出现了以下问题。
2023-08-21 09:13:36
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