三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式（最详细推导）

序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动，为读者打下坚实的数学基础。博文将原第三讲分为五部分来讲解，其中四元数部分较多较复杂，又分为四部分。如果读者急于实践，可直接阅读第五部分的机器人运动轨迹，此部分详细讲解了安装准备工作。此系列总体目录如下：

1. 旋转矩阵和变换矩阵；
2. 旋转向量表示旋转；
3. 欧拉角表示旋转；
4. 四元数包括以下部分：
   4-1. 四元数表示变换；
   4-2. 四元数线性插值方法：LinEuler/LinMat/Lerp/Nlerp/Slerp；
   4-3