ROS源码分析-week2

 2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

在上周完成了代码的下载、编译之后，这周要正式建立代码的阅读环境了。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 建立VSCode代码调试环境

• 通过调试初步阅读ROS Master的源码

2. 建立VSCode阅读环境

对于这种“相对小众又灵活”的调试需求，最适合的工具就是VSCode了。这里选用的调试解决方案是：在Windows宿主中启动VSCode，用SSH连接虚拟机进行调试。

网上有很多类似的配置教程，这里略过了详细的配置了。配置过程中遇到的一个bug是，在宿主机中总是没法通过ssh连接到虚拟机，这时可以考虑在宿主机中“禁用+重启”VMNet8虚拟适配器。

3. 调试和阅读ROS Master的源码

首先了解到一个重要的内容就是每次启动roscore的时候会首先在所有进程启动之前，进行参数检查，校对，之后会通过下面代码将本次运行的参数都记录在options这个全局变量中。

(options, args) = parser.parse_args(argv[1:])

而在在整个程序运行过程中，每执行一步都要记录入logfile，在roslaunch.py有一句话“scripts using roslaunch