matlab Lidar Camara Calibrator使用方法及雷达点云对相机的标定

原创 已于 2022-11-02 15:19:51 修改 · 5.9k 阅读 · 76 ·
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#matlab #计算机视觉 #图像处理

于 2022-11-02 15:05:40 首次发布
本文介绍如何使用Matlab的lidarcamaracalibrator插件进行激光雷达与相机的联合标定。通过导入图像及点云数据，手动调整标定板范围与点云选择，最终实现精准标定。

标定过程

标定数据导入matlab lidar camara calibrator 插件，点击图示中的Import后选择Import Data如图所示：
在这里插入图片描述
依次选择导入图像和点云数据如下后点击“确定”：
在这里插入图片描述
Matlab会自动导入数据并计算相机内参，然后开始进行相机和点云数据的处理，并进行自动标定，但自动标定结果一般较差，会提示没有探测到目标，这都是正常现象。
在这里插入图片描述
需要进行手动调整后就能精确标定。点击“确定”后调整过程如下。首先选择Edit ROI，也就是划定一个棋盘格（标定板）的范围，不用太大，能将所有采样的标定板包含在内就行，如图所示。
在这里插入图片描述
然后进行区域的调整如下所示，然后点击“应用”即可：（旋转和选定框的调整还是有一定难度的，多试试就好）

在这里插入图片描述然后先调整好Dimension T

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基于matlab实现相机和采用非重复式扫描方式的激光雷达的联合标定，超详细流程，找不到标定板的问题的终极解决方案。（以 livox mid70为例）
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笔者目前刚刚接触这个领域，知识难免会出现纰漏，如果发现错误，非常欢迎指出。以下是参考资料来源，可以自行阅读来研究细节。如需有侵权请联系我删除如需转载请表明出处Mid-70 激光雷达 - Livox2. Livox的扫描特性简介 — Livox wiki 0.1 文档Matlab激光雷达相机联合标定经验分享_matlab lidar camera calibrator-优快云博客。
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提前准备好同时时间下的图像和点云数据（通过同步采集获得），标定板是没有白边的，使用环境：matlab 2021b
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但是分辨率低，帧率低，易受恶劣天气（雨雾雪）影响，且激光雷达比较昂贵。得到标定结果如下：能看出标定板上覆盖了蓝色的点云，点云数据中也赋上了图片中的颜色，包括地砖的颜色，左下角为每幅图标定的标定误差，中间为像素误差，右边为重建误差。Matlab会自动导入数据并计算相机内参，然后开始进行相机和点云数据的处理，并进行自动标定，但自动标定结果一般较差，会提示没有探测到目标，这都是正常现象。首先选择Edit ROI，也就是划定一个棋盘格（标定板）的范围，不用太大，能将所有采样的标定板包含在内就行，如图所示。
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新手也能做的激光雷达和相机的标定之Matlab；matlab之LiDAR+Camera校准工具箱；Lidar Camera Calibration
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matlab精度检验代码-extrinsic_lidar_camera_calibration:这是用于在3DLiDAR和相机之间进行外部校准
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matlab精度检验代码extrinsic_lidar_camera_calibration [发布说明2020年7月]该作品已被接受并上传到。 [2020年3月发行说明]这是从2020年3月起的新master分支。当前master分支支持arXiv论文的修订版，即。 从2019年10月到2020年3月的原始主分支现已移至v1-2019分支，它支持与arXiv上放置的第一版外部校准纸相关的功能。 请注意，较旧的分支中的某些功能已从当前的master分支中删除。 概述 这是用于在3D LiDAR和相机之间进行外部校准的软件包，如论文所述：基于目标的3D LiDAR到相机校准的改进（）。 我们评估了我们提出的方法，并在轮循验证研究中将它们与其他方法进行了比较，包括定性结果和定量结果，其中我们使用图像角点作为地面真实性来评估我们的投影精度。 作者：布鲁斯·J·K·黄（Bruce JK Huang）和Jessy W. Grizzle 维护者：，brucejkh [at] gmail.com 所属：密歇根大学 该软件包已在MATLAB 2019a和Ubuntu 16.04下进行了测试。 [问题]
Matlab 使用 Camera Calibrator工具箱------相机标定
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首先说明一下使用Matlab2019a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利用Camera Calibrator工具箱也可以对双目相机进行标定，并且发现还有个Calibration Toolbox工具箱同样可以完成单、双目相机标定，只不过过程繁琐一点，本文仅仅是利用Camera Calibrator工具箱完成单目相机标定！ 首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。 推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站.
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lidar_camera_calibrator 项目使用教程 1. 项目目录结构及介绍 lidar_camera_calibrator/ ├── data/ │ └── ... ├── doc/ │ └── img/ │ └── ... ├── include/ │ └── get_sync_data/ │ └── ... ├── launch/ │ ├──...
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相机标定及点云拼接
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在上一篇中已经完成了从图像到点云的转换，但是只针对单个相机，在这一篇中将再进一步，从两个相机拍摄图像，然后做点云的生成及拼接。
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资源摘要信息:"本资源提供了基于64线激光雷达获取的点云数据进行道路检测的技术方法，并附带了操作演示视频和MATLAB代码实现。要正确运行所提供的程序，用户需要具备MATLAB 2021a或更高版本的软件环境。在执行程序时...
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