MATLAB - 激光雷达 - 相机联合标定（Lidar-Camera Calibration）

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前言

一、概述

1.1 激光雷达和相机的外参标定

 二、激光雷达和相机标​编辑定

2.1 概述

2.2 加载数据

2.3 检测棋盘角

2.4 检测棋盘平面

2.5 标定激光雷达和相机

2.6 标定误差可视化

2.7 在真实数据上标定

2.8 总结

2.9 参考资料

三、开始使用激光雷达相机标定器

3.1 加载数据

3.2 检测特征

加载相机固有参数

选择感兴趣的区域

选择棋盘格区域

特征检测设置

3.3 标定

3.4 导出结果

3.5 局限性

四、从 Rosbag 文件读取激光雷达和相机数据 

4.1 支持功能

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前言

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一、概述

        激光雷达 - 相机标定建立了三维激光雷达点和二维相机数据之间的对应关系，从而将激光雷达和相机输出融合在一起。

        激光雷达传感器和相机被广泛用于自动驾驶、机器人和导航等应用中的三维场景重建。激光雷达传感器捕捉环境的三维结构信息，而相机则捕捉色彩、纹理和外观信息。激光雷达传感器和相机各自根据自己的坐标系捕捉数据。

        激光雷达 - 相机标定包括将激光雷达传感器和相机的数据转换为同一坐标系。这样就可以融合两个传感器的数据，准确识别场景中的物体。该图显示了融合后的数据。