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动态计算梯度：在每次训练时，使用动态计算梯度，而不是在类初始化时预定义。动态应用优化器：我们在train函数中计算梯度后，直接使用来更新权重。通过这样的修改，代码不会报错，并且可以适应 TensorFlow 2.x 的 Eager Execution 模式。如果还有其他问题或不确定的地方，请继续告诉我！
2024-09-23 11:05:52
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原创 ubuntu20.04从零开始安装docker
这里我必须安装指定版本的，即docker--26.0.0，docker-compose--1.29.2
2024-09-14 13:51:59
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原创 Savitzky-Golay滤波器和sEMA（对称指数Moving Average）两个方法之间的区别与示例代码
Savitzky-Golay 滤波器是一种通过多项式拟合进行平滑的方法。它可以在保持信号整体趋势和结构的情况下减少噪声，适用于需要保留信号峰值和细节的场景。对称指数移动平均（sEMA）是一种平滑时间序列数据的简单方法，通过对当前数据点和之前的平滑结果进行加权平均来消除噪声。这两种方法各有优缺点，具体选择哪一种方法需要根据数据的特点和实际应用场景来决定。
2024-06-04 11:45:38
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原创 CARLA安装全记录 （24.05.29新版安装）
之前一直用carla的release版本，最近正好有比赛要用carla，就希望安装一个build版本，安装时间用了一下午，其中有几个坑，走过填一下，方便之后再弄忘了
2024-05-29 11:38:01
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原创 NGSIM数据集US101的跟车场景的提取
数据集很大，在读取数据的时候建议只读取自己需要的列。什么全局坐标之类的就不用提取了，筛选车辆的类型。只保留自己需要的车辆类型，摩托车啥的都去掉到这一步，就可以开始提取跟驰事件了。，我看了网上的帖子应该不需要太复杂的。
2024-05-23 17:16:28
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原创 sEMA处理NGSIM US101数据学习过程记录
是在统计和机器学习中用于核密度估计（Kernel Density Estimation, KDE）的平滑函数，目的是对数据进行平滑处理，从而得到数据的概率密度函数。核密度估计是一种无参数的方法，通过将核函数应用于每一个数据点，并对所有点进行加权求和，来估计数据的概率密度。通过这种方法，sEMA 平滑算法能够有效减少原始数据中的噪声，提供更加平滑和准确的速度及加速度信息，从而提高轨迹数据的可靠性和应用价值。平滑后的位置、速度和加速度数据**：用于后续的轨迹分析和模型验证。- K 是核函数，常见的有高斯核等。
2024-05-21 10:23:54
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原创 深度学习实验数据可视化优化
最近在跑深度学习的模型，对于数据的可视化真的是个大问题，要保证清晰凝练又要各种要素都包含，针对实验数据表现得过于复杂，有一个方式就是源数据作为底，经过滤波之后的数据作为趋势，名曰“平滑曲线图”，附上代码，觉得不好看的各位小伙伴也欢迎一起讨论。确实感觉很乱，有趋势，但是就是感觉很难看。然后我用python matplotlib加了一个高斯滤波，当然滤波值根据不同需要自己设置即可（主要是Origin没弄懂怎么玩hhh）。
2024-04-28 09:25:37
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原创 强化学习学习分享（二）
是Weights & Biases的缩写，它是一个机器学习开发的平台，用于帮助研究者和工程师更有效地跟踪实验、可视化数据和分享研究成果。它提供了一套轻量级、灵活的工具，可以很容易地集成到现有的机器学习代码中，用于监控模型训练过程中的各种指标和日志。是目前机器学习实验管理和跟踪领域中非常受欢迎的工具之一，它通过提供详细的实验记录和深入的分析功能，极大地提高了研究和开发的效率。：方便地与团队成员分享实验结果和洞察，支持项目和实验的公开或私有设置，便于协作和知识共享。：保存模型的不同版本，方便回溯和比较。
2024-03-21 20:17:08
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原创 IDM和MOBIL
在某些情况下，"训练"这些模型可能涉及到使用实际驾驶数据来优化这些参数，以便模型能够更准确地反映现实世界的驾驶行为。相反，这意味着通过调整现有模型框架内的参数，来使模型预测更加符合特定数据集或实验条件。总之，"训练"IDM和MOBIL模型主要是通过参数调整实现的，目的是让模型更好地适应特定的驾驶行为或实验设置，而不是从根本上改变模型的算法或结构。通过调整这些参数，可以改变车辆换道的侵略性和倾向性，例如更倾向于换道以提高自身速度，或更考虑到对其他车辆的影响。
2024-03-14 09:57:26
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原创 关于强化学习自定义highway-env环境
当然如果你有报错显示为gymnasium.error.NameNotFound:mymerge doesn't exist这个问题，也可以参看这个博文应该会有帮助。
2024-03-13 15:39:53
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原创 git 报错：git@github.com: Permission denied (publickey).fatal: 无法读取远程仓库。
我输入git push -u origin master 想要push到github显示fatal: 无法读取远程仓库。请确认您有正确的访问权限并且仓库存在。
2023-11-30 16:26:59
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原创 Linux下使用Git上传和更新代码
说明：此处的使用origin是因为第三步在建立本地仓库时git init 指令后面没有给本地仓库命名，因此origin为缺省的名字。说明：如果没有保存github（码云）的登录账号和密码， 再执行此指令后会提示输入Username和Password，输入正确的github（码云）的登录账号和密码之后就会上传之前提交的代码。5、将本地的仓库关联到GitHub（码云）上对应的仓库，后面的https链接改成GitHub（码云）上对应的仓库的.git地址。1、查看本地代码和本地仓库中代码的区别。
2023-07-24 15:22:06
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原创 Matlab Lidar Camara Calibrator使用方法及雷达点云对相机的标定
但是分辨率低，帧率低，易受恶劣天气（雨雾雪）影响，且激光雷达比较昂贵。得到标定结果如下：能看出标定板上覆盖了蓝色的点云，点云数据中也赋上了图片中的颜色，包括地砖的颜色，左下角为每幅图标定的标定误差，中间为像素误差，右边为重建误差。Matlab会自动导入数据并计算相机内参，然后开始进行相机和点云数据的处理，并进行自动标定，但自动标定结果一般较差，会提示没有探测到目标，这都是正常现象。首先选择Edit ROI，也就是划定一个棋盘格（标定板）的范围，不用太大，能将所有采样的标定板包含在内就行，如图所示。
2023-05-17 12:47:54
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原创 Matlab Camera Calibrator 使用教程
相机标定(Camera calibration)是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P的过程。在传统的相机模型中共有4种坐标系，标定的过程分为两个部分：第一步：从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二步：从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参）等参数；
2023-05-17 11:34:41
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原创 将Python程序脚本注册成为Ubuntu的开机自启动服务
在 /etc/systemd/system/ 下添加imgserver.service 文件随后编写service中的内容这里我是通过sh脚本来间接启动python脚本的。
2023-03-27 15:18:51
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原创 Vue中const、var、let三个变量的区分
上面这段代码中，循环变量i是用var命令声明的，因此是在全局范围内都有效，所以全局只有一个变量i。每一次循环，变量i的值都会发生改变，而循环内被赋给数组a的函数内部的console.log(i)，里面的i指向的就是全局的i。也就是说，所有数组a的成员里面的i，指向的都是同一个i，导致运行结束后，输出的i的值是 10，而不是7。const的话就表示的是只读操作，不可以进行修改，而且必须初始化。
2023-02-14 09:34:52
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原创 Django学习笔记2-数据库操作
我最近在学习python的Django项目结构，想要弄明白数据库链接的操作，下面分享一下我自己遇到的问题。第一步是要在navcat中新建一个数据库，然后在我们项目的setting里面，更改数据库的配置信息。然后将model.py里面的按照Django的写法，就会有orm自己来翻译成对应的sql语句，然后再输入两个命令，当然是在django文件夹下，并且与之对应的虚拟环境之中。显示install successfully就好了。这里我选择的是py37的版本，然后再输入。
2023-01-04 11:12:43
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原创 shiro过滤器
SubjectSubject主体，外部应用与subject进行交互，subject将用户作为当前操作的主体，这个主体：可以是一个通过浏览器请求的用户，也可能是一个运行的程序。Subject在shiro中是一个接口，接口中定义了很多认证授相关的方法，外部程序通过subject进行认证授，而subject是通过SecurityManager安全管理器进行认证授权SecurityManagerSecurityManager权限管理器，它是shiro的核心，负责对所有的subject进行安全管理。通过Securit
2022-06-06 15:07:52
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原创 html计算机
<!DOCTYPE html><html> <head> <meta charset="utf-8"> <title></title> </head> <body> <table> <tr> <td><img src="" /></td> .
2022-05-31 10:59:07
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原创 css的初步应用
<!DOCTYPE html><html lang="en"><head> <meta charset="UTF-8"> <title>css-practice-one</title> <!--2.内部样式--> <style type="text/css"> .blue{ color: red; font-...
2022-05-31 09:14:37
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空空如也
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