lidar_camera_calibrator 项目使用教程-优快云博客

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lidar_camera_calibrator 项目使用教程

lidar_camera_calibrator ROS package to calibrate the extrinsic parameters between LiDAR and Camera. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lidar_camera_calibrator

1. 项目目录结构及介绍

lidar_camera_calibrator/
├── data/
│   └── ...
├── doc/
│   └── img/
│       └── ...
├── include/
│   └── get_sync_data/
│       └── ...
├── launch/
│   ├── calibrate.launch
│   └── get_sync_data.launch
├── src/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── README_CN.md
└── package.xml

目录结构说明

data/: 存放测试数据和校准数据。
doc/img/: 存放文档中的图片资源。
include/get_sync_data/: 包含获取同步数据的头文件。
launch/: 存放启动文件，包括校准和获取同步数据的启动文件。
src/: 存放项目的源代码。
CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
LICENSE: 项目的开源许可证文件。
README.md: 项目的英文介绍文档。
README_CN.md: 项目的中文介绍文档。
package.xml: ROS包的描述文件。

2. 项目启动文件介绍

calibrate.launch

该启动文件用于启动校准过程。通过该文件，可以配置输入路径、输出路径以及其他校准参数。

<launch>
    <!-- 配置输入路径 -->
    <arg name="input_path" default="$(find lidar_camera_calibrator)/data/data-hitsz"/>
    <!-- 其他配置参数 -->
    <!-- ... -->
</launch>

get_sync_data.launch

该启动文件用于获取同步的LiDAR和相机数据。通过该文件，可以配置点云和图像的主题名称以及输出路径。

<launch>
    <!-- 配置点云和图像的主题名称 -->
    <arg name="pointcloud_topic" default="/velodyne_points"/>
    <arg name="image_topic" default="/camera/image_raw"/>
    <!-- 配置输出路径 -->
    <arg name="output_path" default="$(find lidar_camera_calibrator)/data/sync_data"/>
    <!-- 其他配置参数 -->
    <!-- ... -->
</launch>

3. 项目配置文件介绍

config.json

该配置文件用于配置校准过程中的参数，包括相机内参、LiDAR姿态、点云视角、过滤器参数等。

{
    "cam": {
        // 相机内参
    },
    "lidar_pose": "descend", // LiDAR相对于相机的姿态
    "pc": {
        "PerspectiveParams": {
            // 点云视角参数
        }
    },
    "filter": {
        // 过滤器参数
    },
    "plane": {
        // 校准板参数
    },
    "tf": {
        // 校准后的外参
    }
}