15、面向对象编程:类层次结构与继承的深入解析

面向对象编程:类层次结构与继承的深入解析

1. 面向对象编程概述

面向对象编程(OOP)中,“OOP” 有两种不同含义。第一种是基于对象和类的编程,而第二种则是使用类层次结构进行编程,即类的家族,其中子类可以从父类继承方法和属性,这也是本文重点探讨的内容。

2. 类层次结构与继承

类层次结构是一组紧密相关的类,以层次方式组织。继承是其核心概念,意味着子类可以从父类继承属性和方法。通常的策略是编写一个通用类作为基类(父类),然后将特殊情况表示为子类。

2.1 直线和抛物线类示例

首先创建一个表示和计算直线 $y = c_0 + c_1x$ 的类:

import numpy as np
class Line:
    def __init__(self, c0, c1):
        self.c0, self.c1 = c0, c1
    def __call__(self, x):
        return self.c0 + self.c1*x
    def table(self, L, R, n):
        """Return a table with n points for L <= x <= R."""
        s = ''
        for x in np.linspace(L, R, n):
            y = self(x)
            s += f'{x:12g} {y:12g}\n'
        return s

若要编写

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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