26、EMWF：灵活自动化与辅助设备的中间件

EMWF：灵活自动化与辅助设备的中间件

1. 基于简单工作流的设备

EMWF 1.0 适用于在处理器上运行的相对简单的嵌入式设备和系统组件，例如自动真空吸尘器。其基于工作流的结构如图 1(a) 所示，设备的大部分由工作流构建而成，图中省略了硬连线的驱动程序和组件。矩形框代表活动，中间虚线框环绕着由 CPU 上的工作流引擎执行的软件活动，外部活动在标有“环境交互”和“机器人组件”的虚线框中，这些活动由设备的传感器、微控制器和机械部件执行。

类型	内置活动
通用内置活动	Start、Stop、While、Route、If else (2 - way XOR split)、Split、Merge、Throw、Exception、Execute workflow、Invoke workflow
用于 BC 的内置活动	Superposition、Arbiter、Voter、Mode change、Pull data、Push data、Wait for events / timers / workflow triggers、Delay / timeout、Set events / timers

表 1 列出了 EMWF 提供的内置活动，部分符号来自 Microsoft Windows Workflow foundation (WF) GUI 编