24、自适应紧急制动系统（AEB）基于 ISO 21434 的安全设计

自适应紧急制动系统（AEB）基于 ISO 21434 的安全设计

1. AEB 攻击结果分析

在对 AEB 系统的研究中，我们首先关注了在隐蔽攻击或减速及相对距离相关情况下的碰撞速度和到目标的距离。以下是相关数据：
| 攻击类型 | 信号 | 碰撞速度 [km/h] | 到目标的距离 [m] |
| — | — | — | — |
| 浪涌 | A1: 相对距离 | 无碰撞 | 2.01 |
| 偏差 | | 无碰撞 | 3.40 |
| 几何 | | 无碰撞 | 4.63 |
| 浪涌 | A3: 减速 | 47.52 | 0 |
| 偏差 | | 44.42 | 0 |
| 几何 | | 23.37 | 0 |

从这些数据可以看出，当隐蔽攻击应用于相对距离信号时，不会发生碰撞；而对减速信号进行的三种攻击都会导致碰撞发生。

2. ISO 21434 网络安全设计流程概述

ISO 21434 规定了一系列保障系统安全的活动流程，以 AEB 系统为例，其安全相关活动如下：
1. 概念阶段
- 项目定义 ：明确要保护的项目，包括其边界、功能和初步架构。对于 AEB 系统，其边界包含与内部和外部项目的接口，功能是协助驾驶员避免与前方物体碰撞，初步架构包含底盘 CAN（C - CAN）和私有 CAN 总线（Pr - CAN）。
- TARA（威胁分析和风险评估） ：深入识别需要保护的资产（如 CAN 帧等逻辑资产或特定传感器等物理资产），评估影