turtlebot操作

之前介绍过turtlebot的安装，turtlebot的包提供了机器人的很多功能，给开发者提供了很多可以借鉴的东西。本篇文章讲的东西比较简单，就是些命令，毫无技术可言，所以大神请跳过，小白对着做，成功了也不要有成就感。上篇文章已经讲过了网络的配置，本篇需要用到网络的相关内容。
首先按照上篇教程配置好网络环境

1. 键盘控制turtlebot
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

连接底盘之前要赋权限。若无报错，根据提示控制底盘移动。

1. 游戏操纵杆控制

Master：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host:
roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch

1. 建图
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch 打开建图节点

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 打开rviz查看实时建图过程

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 打开键盘控制节点，控制机器人将环境扫一遍

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map 运行保存地图节点，将地图保存到/tmp下

1. 导航
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接