ros网络

在第一篇文章 ros的安装中提到过ros是一个伪分布式系统，允许多台机器合作计算，这篇文章讲一下ros多台机器通信的配置。
首先要搞清楚两个概念 master和host，说ros是伪分布式的系统，是因为各个节点有主次之分，master的地位无可动摇
Ros的分布式大概是这样的：

1. 整个系统有两种节点构成，master和host。
2. Host可以有很多，master只能有一个
3. Host做完计算后数据通过rosout话题发布到master上，由master对机器人发布，进而控制机器人运动
4. Master也是一个host，也可以进行运算
5. Host根据bashrc里的配置，通过ip地址找到master

在系统中的相关配置：

1. hosts文件的配置
   host文件是系统的网络配置文件，相当于本地dns，里面的内容是主机名和地址的键值对，配置host文件是为了确保主机名和ip地址对应，此步骤有点玄学的成分在里面，有时候需要配置，有时候不需要配置
   用到的所有电脑：
   先用gedit打开host文件
   sudo gedit /etc/host

将所有用得到的主机名和地址以文件本来内容的格式写上去即可。

1. bashrc文件的配置

用gedit打开bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

将以下内容添加到bashrc文件的底部
export ROS_MASTER_URI=http:// ip_of_master:11311
export ROS_HOSTNAME=ip_of_host

ip_of_master是master的ip地址，就是和机器人底盘直接相连的那台电脑的ip地址。
Ip_of_host 是host的ip地址，每台电脑都是host，所以每台电脑的ip_of_host都是自己的IP地址

保存退出后source ~/.bashrc

1. 检查网络是否配置成功
   Master上：
   roscore 启动ros

host上：
rostopic list 查看话题，如果出现话题名则成功，报错连接不上ros主机则失败

注：不知道是我机器的问题还是怎么滴，ros的网络非常不稳定，常常出现连接失败的情况

除了使用ros本身的通信机制，还可以使用ssh工具进行远程连接，ssh工具只是远程登录发布命令，并不涉及分布计算，此处不做讲解。关于本文提到的话题节点，之后会讲到。