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原创 linux系统上传本地代码到github

project example: send_goals1.intsall git: $sudo apt -get install git git-core git-doc2.creat pub key: $ssh-keygen -t rsa -C "account of github" $cd $c

2017-07-28 18:27:37 685

转载 Linux串口编程

.串口概述常见数据通信方式:并行通信，串行通信 UART的主要操作： >数据发送及接受 >产生中断 >产生波特率 >Loopback模式 >红外模式 >自动流控模式串口参数的配置主要包括:波特率、数据位、停止位、流控协议。 linux中的串口设备文件放于/de/目录下，串口一，串口二分别为"/dev/ttyS0","/dev

2016-08-18 22:43:22 765

原创 turtlebot（hydro）学习笔记七：ASUS Xtion pro live替换kinect

ASUS Xtion Pro在Ubuntu 12.04 hydro系统下运行，出现错误。提示USB接口不支持等信息，原因是Xtion Pro该款产品有两个型号，旧款的ID号为0x600，新款的ID号为0x601,具体可通过命令：$lsusb -v 查询.解决方法：参考网址：http://answers.ros.org/question/109411/asus-xtion-probl

2016-05-13 21:06:26 1845

原创 turtlebot（hydro）学习笔记四：turtlebot上hokuyo UTM-30LX激光扫描仪的添加及导航

一、将Hokuyo Laser添加到Turtlebot1、udev配置（1）进入/etc/udev/rules.d目录，新建一个50-laser.rules文件，添加以下内容到该文件：KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0777"（2）重启udev以使之前添加的.rules文件生效：$sudo /etc/init.d/udev restart（3）插

2016-03-15 10:45:32 5689

转载 boost::bind的使用方法

bind - boost头文件: boost/bind.hppbind 是一组重载的函数模板.用来向一个函数(或函数对象)绑定某些参数. bind的返回值是一个函数对象.它的源文件太长了. 看不下去. 这里只记下它的用法:9.1 对于普通函数假如有函数 fun() 如下: void fun(int x, int y) { cout

2016-02-26 15:20:55 607

原创 ubuntu12.04下触摸屏YT-104CQT驱动安装教程

1.解压pmLinux-CentOS_7_20150904.zip在Ubuntu12.04桌面，得到pmLinux-CentOS_7_20150904文件夹2.打开终端，并命令行切换到pmLinux-CentOS_7_20150904目录下： $ cd Desktop/pmLinux-CentOS_7_20150904/3.运行install.sh脚本安装驱动： $ sudo

2016-01-20 21:37:20 2278 1

原创粒子滤波的MATLAB实现

粒子滤波算法源于Montecarlo的思想，即以某事件出现的频率来指代该事件的概率。因此在滤波过程中，需要用到概率如P(x)的地方，一概对变量x采样，以大量采样的分布近似来表示P(x)。因此，采用此一思想，在滤波过程中粒子滤波可以处理任意形式的概率，而不像Kalman滤波只能处理高斯分布的概率问题。他的一大优势也在于此。再来看对任意如下的状态方程：x(t)为t时刻状态 x(t)

2015-12-28 21:24:30 4002

原创 Ubuntu与win7系统通过Samba共享目录

1 安装Samba文件　　我们需要做的第一件事是安装Samba，你可以在Ubuntu软件中心搜索软件，然后安装。如果你想通过终端安装，可复制这个命令：　　sudo apt-get install samba samba-common　　2 为配置工具安装一些依赖包(不要忘记安装python-glade2)　　sudo apt-get install python-g

2015-11-06 11:22:30 604

原创 uwin7下secureCRT SSH2远程登录Ubuntu系统问题解决

在win7下想通过ssh远程登录Ubuntu系统总是出现如下错误：Key exchange failed. No compatible hostkey.*******对于以上问题解决方法如下：ubuntu默认并没有安装ssh服务，如果通过ssh链接ubuntu，需要自己手动安装ssh-server。判断是否安装ssh服务，可以通过如下命令进行：$ ssh localhost

2015-11-06 09:41:51 11745

原创 remastersys用法

Remastersys的语法格式为：sudo remastersys backup|clean|dist [cdfs|iso] [filename.iso]常用命令解释及其如下：sudo remastersys backup ：将系统备份制成一个live cd/dvd(包含/home目录下的数据)sudo remastersys backup custom.iso：将系统备份制成一个l

2015-09-16 10:48:06 2235

学习ROS已经有一年时间了，在期间，最让人老火的事有很多，其中，ROS系统安装与配置就是其一。每次系统崩溃后，我都需要从重新安装系统并配置；还有就是，实验室其他同学想学习ROS时，我也要帮他们安装、配置。对多次重复操作这种不含任何技术的事，真的是让人无法忍受。于是，我就想到把已装好的ROS系统备份成镜像，不管是谁需要学习ROS，直接装上系统就可以学习，不用从源端安装，费时、费力，减少没必要的操作。

2015-09-16 10:38:08 1242

转载 turtlebot（hydro）学习笔记六：添加多个Kinect

最近研究在ros下怎么连接2台或者多台kinect 国内资料很少翻墙找了点东西原文在这 http://answers.ros.org/question/96071/accessing-multiple-kinects-in-ros-hydro/我把大概意思说下（我的环境是Ubuntu12.04 ros版本 groovy ）首先写一个launch 文件

2015-06-08 11:14:12 1449

原创 MATLAB在同一个图中绘制多条曲线（直角坐标和极坐标）

clear allclckinect_angle=[-0.546698212624:0.00171110546216:0.546698212624] %角度变化laser_angle=[-1.57079637051:0.00436332309619:1.56643295288] %角度变化kinect_range=[...]laser_range=[...]scan

2015-06-07 22:48:44 10738

原创 turtlebot（hydro）学习笔记五：Joystick控制turtlebot运动

1.连接joystick到电脑，然后运行：$ls /dev/input/有的电脑会出现js0,js1，这个不用担心，拔出joystick后再看设备，缺少那个设备就是joystick，这里我的joy是js12.运行下面命令，确保joystick可以工作：$ sudo jstest /dev/input/js1出现信息，移动joystick会看见数据变化3.设置joy 是j

2015-04-24 15:59:10 3246

原创 turtlebot（hydro）学习笔记三：Android手机控制turtlebot

Turtlebot上电脑：$ifconfig 可以获得当前电脑的IP，假设为192.168.1.107在~/.bashrc中添加以下语句： export ROS_HOSTNAME=192.168.1.107 export ROS_IP=192.168.1.107然后source ~/.bashrc在/etc/hosts中添

2015-03-10 19:09:55 3019 1

原创 turtlebot（hydro）学习笔记二：桌面pc机键盘远程控制turtlebot

假设桌面pc机为主控制机，主机名为desk；turtlebot上电脑为被控制机，主机名为robot。（其中具体主机名以现实情况为准）。在主控制机和被控制机上做如下配置：桌面pc机：将以下语句添加进~/.bashrc中： export ROS_HOSTNAME=desk.local export ROS_MASTER_URI=http://r

2015-03-10 19:00:40 4348 6

原创 turtlebot（hydro）学习笔记一：两台PC机间通信

《ROS by Example Volume1》中，也讲过关于两台PC机间通信，但是其中过程太繁琐，并且如果按照书中讲解一步步操作，你将会发现并不能实现通信功能。对此，我对书中内容进行改进，给出可行的通信方案。此方案的实现环境是在装有ROS(hydro)的 Ubuntu12.04中。两台PC机间通信(pc1和pc2),其中pc1为主控制机，pc2为被控制机,假设两pc主机名分别为pc1、p

2015-03-06 22:06:20 2493

原创 2015年自我激励及2014年的总结

大家好！2015年已经到来了，学习生活也已经慢慢进入正轨了。在这元宵佳节，我首先祝愿我的亲戚朋友们在新的一年里工作顺利，身体健康。在过去的2014年里，我就准备写点博客记录一下自己的学习，但是一直都没有时间写，也是不知道写些什么。现在想想还是得记一下学习的点滴，以免时间长了导致以前的工作淡忘了。自从学习ROS（机器人操作系统）以来，已经过去了半年了。从当初的一窍不通到现在的懵懵懂懂，

2015-03-05 20:04:45 987 1

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