Gazebo+ROS中添加多个圆柱体的方法

最新推荐文章于 2023-03-28 22:05:14 发布

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在这里插入图片描述把每个圆柱体当作一个物理模型，通过launch启动
1.写一个hill.xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="hill" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:property name="namespace" value="$(arg hill_name)"/>
  <xacro:property name="wind_speed_topic" value="gazebo/wind_speed"/>
  <xacro:property name="command_topic" value="command"/>
  <xacro:property name="body_width" value="10"/>
  <xacro:property name="body_height" value="100" />
  <xacro:property name="mass" value="1000"/>
  <xacro:property name="Jx" value="100.0"/>
  <xacro:property name="Jy" value="100.0"/>
  <xacro:property name="Jz" value="100.0"/>
  <xacro:property name="Jxz" value="0.0"/>
  <xacro:property name="empty_inertia">
    <inertia ixx="100.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="100.0" iyz="0.0" izz="100.0" />
  </xacro:property>

  <