使用Gazebo搭建仿真场景

在Gazebo中搭建无人机飞行的仿真场景。
环境：Ubuntu18.04、ROS Melodic、Gazebo 9.19
官方教程
Gazebo鼠标操作方法
按住左键：平移
按住右键：缩放
滚轮：缩放
按住滚轮拖动：移动视角
一些重要的路径
Gazebo模型的路径：~/.gazebo/models/，Gazebo会优先在这里寻找模型
PX4模型的路径：~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
PX4世界文件的路径：~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds。在该路径下的.world文件，可以被位于~/PX4_Firmware/launch下的launch文件以<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/xxx.world"/>的形式找到，并可用以下方式启动：

roslaunch px4 xxx.launch

SDF文件

使用后缀为.world的SDF文件描述一个Gazebo的世界场景。虽然在Gazebo中也可以通过可视化的方式搭建世界场景，但其生成的.world文件中会添加许多默认配置的参数，会使得文件看起来非常杂乱庞大，不易修改。此处通过直接写SDF文件的方法搭建世界场景。
SDF文件官方文档，里面描述了各个标签的含义。

<sdf version="1.6">
	<world name="world">
		...
	</world>
</sdf>

在写SDF文件的时候注意各标签之间的缩进关系。
可以参考官方模型的SDF文件的写法。
所有的参数都可以在Gazebo中调整好之后填入SDF文件中。

光源

日光

<!-- A global light source -->
<include>
	<uri>model://sun</uri>
</include>

可调光源

<light name='user_directional_light' type='directional'>
	<pose frame=''>2.30045 -0.072071 1 0 -0 0</pose>
	<diffuse>0.5 0.5 0.5 1</diffuse>
	<specular>0.1 0.1 0.1 1</specular>
	<direction>0.1 0.1 -0.9</direction>
	<attenuation>
		<range>20</range>
		<constant>0.5</constant>
		<linear>0.01</linear>
		<quadratic>0.001</quadratic>
	</attenuation>
	<cast_shadows>1</cast_shadows>
</light>

还有一种光源类型是type='point'。

地平面

<!-- A ground plane -->
<include>
	<uri>model://ground_plane</uri>
</include>

这个地平面默认是灰色的，而且尺寸好像无法修改。
注意一定要有地平面，不然在物理引擎下，仿真启动之后，其余物体会往下掉。（qaq）
plane

<model name="ground_plane">
	<static>true</static>
	<link name="link">
		<collision name="collision">
			<geometry>
				<plane>
					<normal>0 0 1</normal>
					<size>5000 5000</size>
				</plane>
			</geometry>
			<friction>
				<ode>
					<mu>100</mu>
					<mu2>50</mu2>
				</ode>
			</friction>
		</collision>
		...
	</link>
</model>

可以在其上添加多个<visual>。
plane一定要设置碰撞属性，不然在它上面的物体也会掉下去。

调整初始视角

<gui fullscreen='0'>
	<camera name='user_camera'