ubuntu 18.04+melodic版本ros安装问题

最新推荐文章于 2023-11-12 12:03:11 发布
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本文解决了Ubuntu18.04+melodic环境下ROS安装过程中遇到的openslam_gmapping和hector_mapping包缺失的问题。提供了详细的克隆源码及安装步骤。

ubuntu 18.04+melodic版本ros安装问题


(1)问题Cannot locate rosdep definition for [openslam_gmapping]
原因是在melodic 版本中还没有加入openslam_gmapping包.
解决方法如下:
cd your_work_space/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

安装参考链接: https://blog.youkuaiyun.com/qq_32115419/article/details/81585942

(2)问题Cannot locate rosdep definition for [hector_mapping]
同样melodic里缺了这个包.
解决方法如下:
cd your_work_space/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

安装链接参考:https://blog.youkuaiyun.com/feixin620/article/details/78556580

(3)待以上两个都安装好以后
返回到你的workspace里,运行:
rosdep install --from-paths src --ignore-src 即可

rerryrret
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Ubuntu18.04 + ROS melodic，安装gazebo9与Ubuntu20.04 + ROS noetic，安装gazebo9,两者有哪些不同之处
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### 安装与配置 Gazebo 9 在 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 与 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 环境下的差异 在 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 环境中，Gazebo 9 是默认支持的版本，并且可以通过标准的 ROS 安装流程进行安装。ROS Melodic 是为 Ubuntu 18.04 设计的，因此 Gazebo 9 与该系统版本兼容性较好。用户可以直接使用 `apt-get` 命令安装 ROS 包含的 Gazebo 9 版本，例如： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 该命令会自动安装与 ROS Melodic 兼容的 Gazebo 9 版本 [^2]。 在 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 环境中，Gazebo 9 的支持情况有所不同。ROS Noetic 是为 Ubuntu 20.04 设计的，但默认情况下安装的 Gazebo 版本可能不是 9，而是更新的版本（如 Gazebo 11）。如果需要使用 Gazebo 9，则需要手动配置软件源或编译源代码。用户可以通过以下命令安装 Gazebo 9： ```bash sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev ``` 如果系统中没有提供 Gazebo 9 的官方支持，则需要从源代码编译安装 [^3]。 ### ROS 与 Gazebo 的集成 在 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 环境中，ROS 与 Gazebo 的集成较为成熟，官方文档提供了完整的支持。用户可以通过安装 `ros-melodic-gazebo-ros-pkgs` 和 `ros-melodic-gazebo-ros-control` 来实现 ROS 与 Gazebo 的集成： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control ``` 该安装过程会自动处理依赖关系，确保 Gazebo 9 与 ROS Melodic 的兼容性 [^2]。 在 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 环境中，虽然 ROS Noetic 也支持 Gazebo，但默认情况下安装的 Gazebo 版本可能不是 9。如果需要使用 Gazebo 9，则需要手动安装 `gazebo9` 及其开发包，并确保 ROS Noetic 能够正确识别 Gazebo 9 的版本。用户可能需要修改 ROS 的 CMake 配置文件，以确保它能够正确链接到 Gazebo 9 的库 。 ### 工作空间配置 在 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 环境中，用户可以轻松创建 ROS 工作空间，并通过 `catkin_make` 构建项目。例如： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 之后，用户可以将 Gazebo 相关的包添加到工作空间中，并通过 `source` 命令配置环境变量： ```bash source devel/setup.bash ``` 在 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 环境中，工作空间的创建和构建方式与 ROS Melodic 类似，但由于系统版本的不同，某些依赖包的路径或版本可能会有所不同。因此，在构建过程中需要特别注意依赖关系的处理 。 ### 兼容性与支持 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 的组合在 Gazebo 9 的支持上较为稳定，适合需要长期支持的项目。ROS Melodic 的生命周期较长，且与 Gazebo 9 的集成较为成熟 [^2]。 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 的组合虽然提供了更新的系统和 ROS 版本，但 Gazebo 9 的支持可能需要额外的配置。ROS Noetic 是 ROS 1 的最后一个版本，官方推荐用户逐步迁移到 ROS 2 [^3]。 ### 总结 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 和 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 在安装和配置 Gazebo 9 的过程中存在显著差异。前者提供了更稳定的 Gazebo 9 支持，而后者可能需要手动配置以确保 Gazebo 9 的兼容性。两者的工作空间配置方式类似，但在依赖管理和版本兼容性方面需要注意差异 [^3]。 ---
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