虚拟机中运行Gazebo问题修复

详见：http://blog.exbot.net/archives/3035

在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题，主要是显卡和硬件加速的问题。

1.  关闭虚拟机硬件加速

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.  下载Gazebo模型

首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

运行：

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出：

gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

 

3.  清除Gazebo残留进程

当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

解决方法：

用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统。