ORB-SLAM2 ubuntu16.04+kinect2运行记录

最新推荐文章于 2020-10-11 23:10:55 发布

Ray Song

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/rayso9898/article/details/105055480

本文详细记录了在安装ORB_SLAM2过程中遇到的编译错误及解决步骤，包括处理libboost依赖问题，修改CMakeLists.txt，解决ros下的iai_kinect2和libfreenect2的bridge问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

主要参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39718903/article/details/80856241

问题描述：安装ORB_SLAM2时编译“./build_ros.sh”时出现报错。
遇到的问题如下：

1 --libboost_filesystem

$locate  boost_system
//查找到目录
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0
/usr/local/MATLAB/R2017a/bin/glnxa64/libboost_system.so.1.56.0

$locate boost_filesystem
//查找到目录

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.58.0
/usr/local/MATLAB/R2017a/bin/glnxa64/libboost_filesystem.so.1.56.0

将libboost_system.so , libboost_system.so.1.58.0与libboost_filesystem.so , libboost_filesystem.so.1.58.0复制到ORB_SLAM2/lib //不是Example ROS里的lib

2 target Cmakelists修改

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line

解决办法：在Examples/ROS/ORB_SLAM2/Cmakelist.txt 的文件后面加入两句话：

target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem)  
target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem)

3 ros下的iai_kinect2 和libfreenect2的bridge问题

usb接口调换

4 常见错误

https://blog.youkuaiyun.com/u014709760/article/details/85253525

参考：

https://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6635770.html