34、海洋机器人中的最优传感器布置研究

海洋机器人中的最优传感器布置研究

1. 海洋机器人RO模型与测量模型

1.1 RO模型

RO（Reference Object）的模型公式为：
[
\mathbf{x} {RO}(k + 1) = \overline{\mathbf{F}} {RO}(\mathbf{x} {RO}(k))\mathbf{x} {RO}(k) + \mathbf{B}\mathbf{u}(k)
]
其中，
[
\overline{\mathbf{F}} {RO}(\mathbf{x} {RO}(k)) =
\begin{bmatrix}
1 & 0 & t_{step} \cdot \cos \chi_{RO}(k) & 0 & 0 \
0 & 1 & t_{step} \cdot \sin \chi_{RO}(k) & 0 & 0 \
0 & 0 & 1 & 0 & 0 \
0 & 0 & 0 & 1 & t_{step} \
0 & 0 & 0 & 0 & 1
\end{bmatrix}
]
[
\mathbf{B} =
\begin{bmatrix}
0 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 1 & 0 & 0 & 0 \