NVIDIA Jetson nano B01安装FAST-Lio

硬件准备：NVIDIA Jetson nano B01 ,Livox Mid-360

软件准备：Ubuntu18.04 ;ROS Melodic;

参照的帖子地址如下MID360+fastlio功能笔记-优快云博客

编译几个小时结果老是报错的你需要我这个帖子，接下来是过程中遇到的问题：

一、下载安装官方的Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

在这个编译的过程中，由于nano板子算力不够，所以cmake .. && make -j这条指令行不通，需要将指令分开，分开为cmake ..回车键之后再运行下一条指令make -jN 这里的N可以是2，也可以是1，如果是2会快一点，板子也不会爆，1就慢一点。

二、安装livox_ros_driver2

mkdir -p catkin_livox_ros_driver2/src 
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 
cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/melodic/setup.sh #换成你自己的ros版本
./build.sh ROS1

但是依旧编译不过，运行 ./build.sh ROS1板子又行不通，所以通过./build.sh ROS1 -j1实现利用有限的资源来编译，不至于板子炸了

编译还会遇到

c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

 这个问题，归根到底还是板子内存不够，所以需要建立临时分区，添加自己的交换空间

# 1. 创建分区

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=2048MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
chmod 0600 /swapfile  
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间

#2. 关闭分区

sudo swapoff /swapfile

sudo rm /swapfile

nano的板子创建两个G的分区即可以编译成功 记得成功后一定要关闭交换的分区