Ubuntu18.04中PX4的失败问题总结

roslaunch px4 indoor1.launch

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

上面这两句实现不了的朋友看我这篇你就可以解决问题了

我在运行以上两句出现了老是运行不了的问题，报了下面的错

就是老是找不到gazebo_ros的包

 我找了网上所有的方法，终于我知道了有两个地方可能是这个问题出现的地方。

1.一个是环境变量的地方。在/home下你输入

sudo gedit ~/.bashrc

看看的环境变量是不是所有的都为下图这样，先是source，然后才是export,如果不是，则需要将你的所有source和export的这些行代码ctrl+x下来，放到你的本地随便一个txt或者有道云笔记里

   然后用这条指令sudo gedit ~/.bashrc打开后将一行source...代码放进去，然后点击保存，然后运行这行代码source ~/.bashrc，接着是下一行source...代码，这样一定要按照一行一次的顺序：打开（sudo gedit ~/.bashrc）-放入-保存-激活（source ~/.bashrc）。

    总的排列顺序是所有的source...完了后，才轮到export...的代码

2.如果改完以上的还不行，那么就是真的没有gazebo-ros包，这个包需要你先下载XTDrone

先运行：

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git submodule update --init --recursive

然后将XTDrone里的东西复制到PX4对应的路径下面：（还有要删掉一个地方在下面最后一行代码里）

cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/
cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/
cd ~/.gazebo/models/
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

根据自己的需要更改代码，运行完以上代码后，到PX4_Firmware下即可以运行下面的代码：

make px4_sitl_default gazebo

roslaunch px4 indoor1.launch

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch