PID控制算法（以无人机飞行高度为例）

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p-proporational-比例

D-derivative-微分

I-intergral-积分

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p-proporational-比例

给无人机设定一目标高度，假定75m，无人机通过高度传感器测量出当前高度，error为目标高度与当前高度差值，令F=0.01*error,这就是p算法，表示升力F和误差error的比例关系，Kp=0.01，Kp越大，升力与误差的比例越大，控制系统的响应速度越快，但同时无人机在接近目标高度时产生的震动越严重。

D-derivative-微分

error是距离误差，对error求微分得到速度，d算法能对无人机速度做出响应，当无人机速度过快时，D算法会抵消掉一部分由p算法计算出来的升力，从而减缓系统的震荡，和D算法对应的参数为Kd

I-intergral-积分

通过PD算法，误差无法被消除为0，因为只要误差存在，无人机的升力就存在，但是当无人机接近目标高度时，升力最终会与重力平衡。I会对误差进行累积从而提供更大的升力。加入Ki，无人机会慢慢朝着目标高度靠拢，误差最终也会消除为0。

参考视频如下:

https://rossning92.github.io/pid-simulation/